两足机器人课程设计报告e0nzlenj.docVIP

目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc296608785 目录 PAGEREF _Toc296608785 \h 1 HYPERLINK \l _Toc296608786 第一章 绪论 PAGEREF _Toc296608786 \h 2 HYPERLINK \l _Toc296608787 第二章：硬件设计 PAGEREF _Toc296608787 \h 3 HYPERLINK \l _Toc296608788 2.1硬件介绍 PAGEREF _Toc296608788 \h 3 HYPERLINK \l _Toc296608789 2.1.1传感器介绍 PAGEREF _Toc296608789 \h 3 HYPERLINK \l _Toc296608790 2.1.2舵机介绍 PAGEREF _Toc296608790 \h 5 HYPERLINK \l _Toc296608791 2.2结构设计 PAGEREF _Toc296608791 \h 6 HYPERLINK \l _Toc296608792 2.2.1 机器人结构示意图 PAGEREF _Toc296608792 \h 6 HYPERLINK \l _Toc296608793 2.3 驱动器的选择 PAGEREF _Toc296608793 \h 7 HYPERLINK \l _Toc296608794 2.3.1驱动方式 PAGEREF _Toc296608794 \h 7 HYPERLINK \l _Toc296608795 2.3.2电动机驱动 PAGEREF _Toc296608795 \h 8 HYPERLINK \l _Toc296608796 第三章 软件设计 PAGEREF _Toc296608796 \h 9 HYPERLINK \l _Toc296608797 3.1步态设计 PAGEREF _Toc296608797 \h 10 HYPERLINK \l _Toc296608798 3.2控制策略 PAGEREF _Toc296608798 \h 16 HYPERLINK \l _Toc296608799 第四章 设计总结 PAGEREF _Toc296608799 \h 17 HYPERLINK \l _Toc296608800 参考文献： PAGEREF _Toc296608800 \h 18 第一章 绪论 随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大产业中，有的人每天就只管拧一批产品的同一个部位上的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，就像 HYPERLINK /view/2382.htm \t _blank 电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病逐渐产生，于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或是危险的工作。由于机器人的问世，使一部分工人失去了原来的工作，于是有人对机器人产生了敌意。“机器人上岗，人将下岗。”不仅在我国，即使在一些发达国家如美国，也有人持这种观念。其实这种担心是多余的，任何先进的机器设备，都会提高劳动生产率和产品质量，创造出更多的社会财富，也就必然提供更多的就业机会，这已被人类生产发展史所证明。任何新事物的出现都有利有弊，只不过利大于弊，很快就得到了人们的认可。比如汽车的出现，它不仅夺了一部分人力车夫、挑夫的生意，还常常出车祸，给人类生命财产带来威胁。虽然人们都看到了汽车的这些弊端，但它还是成了人们日常生活中必不可少的 HYPERLINK /view/933181.htm \t _blank 交通工具。英国一位著名的政治家针对关于工业机器人的这一问题说过这样一段话：“日本机器人的数量居世界首位，而失业人口最少，英国机器人数量在发达国家中最少，而失业人口居高不下”，这也从另一个侧面说明了机器人是不会抢人饭碗的。 机器人技术建立在多学科发展的基础上，具有应用领域广，技术新，学科综合与交叉性强等特点。传统的机器人技术涉及机械，电子，自动控制等学科；现代机器人技术则综合了更加广泛的学科和技术领域，如计算机技术，仿生学，生物工程，人工智能，材料，结构，微机械，信息工程，遥感等。各种各样的机器人不但已经成为现代高科技的应用载体，而且自身也发展成为一个相对独立的研究与交叉应用领域，形成了特有的理论研究和学术发展方向，具有鲜明的学科特色。 可以预见，机器人技术将会渗透到未来生活的方方面面，而且从瞬息万变的社会发展中已经可以切身的感受到机器人的时代已经悄悄来临。 第二章：硬件设计 2.1硬件介绍 2.1.1传感器介绍 根