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浅析工业机械手定位平稳性与运动缓冲 　　工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 　　机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统组成。 　　1.执行机构 　　包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 　　1.1手部 　　是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。由于本课题的工件是圆柱状棒料，所以采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。 　　1.2手腕 　　是联接手部和手臂的部件，起调整或改变工件方位的作用。 　　1.3手臂 　　支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。 　　1.4立柱 　　是支承手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的。 　　1.5机座 　　是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支承和联接的作用。 　　2.驱动系统 　　机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。 　　3.控制系统 　　控制系统是机械手的指挥系统 ，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。一般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。 　　工业机械手的分类可以按所承担的作业的特点、功能、驱动方式和控制方式分类。 　　4.根据所承担的作业的特点，工业机械手可分为以下三?? 　　4.1承担搬运工作的机械手：这种机械手在主要工艺设备运行时，用来完成辅助作业，如装卸毛坯、工件和工夹具。 　　4.2生产工业用机械手：可用于完成工艺过程中的主要作业，如装配、焊接、涂漆、弯曲、切断等。 　　4.3通用工业机械手：其用途广泛，可以完成各种工艺作业。 　　5.按功能分类 　　5.1专用机械手 　　它是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。 　　专用机械手具有动作少，工作对象单一，结构简单，实用可靠和造价低等特点，适用于大批大量的自动化生产，如自动机床，自动线的上、下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。 　　5.2通用机械手 　　又称工业机器人。它是一种具有独立控制系统的机械装置。具有程序可变、工作范围大、定位精度高、通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。 　　5.3示教再现机械手 　　采用示教法编程的通用机械手。所谓示教，即由人通过手动控制，“拎着”机械手做一遍操作示范，完成全部动作后，其储存装置即能记忆下来。机械手可按示范操作的程序行程进行重复的再现工作。 　　6.按驱动方式分 　　6.1液压传动机械手 　　6.2气压传动机械手 　　6.3机械传动机械手 　　7.按控制方式分 　　7.1固定程序机械手 　　控制系统是一个固定程序的控制器。程序简单，程序数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。 　　7.2可编程序机械手 　　控制系统是一个可变程序控制器。其程序可按需要编排，行程能很方便改变。 　　机械手常用的定位方式主要是机械挡块定位。机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块，当机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。 　　若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。一般可高于±0.5mm，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时机械手可能被挡块碰回一个微小距离，因而定位精度变低。 　　机械手能否准确地工作，实际上是一个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下。 　　7.2.1定位方式 　　不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。 　　7.2.2定位速度 　　定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。 　　7.2.3精度 　　机械手的