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基于MC9S128的摄像头导航智能车的设计与实现 2011年(第40卷)第3期信,电技术 基于MC9S128的摄像头导航智能车的设计与实现 段振兴 (西北师范大学物理与电子工程学院,甘肃兰州730070) 摘要:介绍了一种基于摄像头导航的智能车系统设计方法.该系统根据全国大学生飞思卡尔杯智能汽车大赛的设计要求, 使用飞思卡尔16位单片机MC9S128为核心控制单元,设计了传感器,电源,电机驱动,车速检测等硬件电路;利用PID和 模糊控制相结合的方式,使智能车能够自动采集,分析引导线信息,控制舵机转向,实现智能车的自动寻迹. 关键词:飞思卡尔单片机;摄像头导航;黑线提取 随着电子技术的飞速发展,开创了一个与其他学 科广泛交叉渗透的崭新局面,在许多领域取得了令人 瞩目的成就.智能车技术就是电子技术与汽车技术交 叉渗透的产物.智能车辆的研究体现了车辆工程,人工 智能,自动控制,计算机等多个学科领域理论技术的交 叉和综合,是未来汽车发展的趋势,为需要无人驾驶汽 车的军事,工业,交通,科研等领域,提供了一种可能, 其研究与应用具有巨大的理论和现实意义. 1系统硬件设计 1.1整体框图 摄像头导航智能车以飞思卡尔MC9S12XS128单 片机为核心控制部件,包括图像采集模块,速度采集模 块,控制模块,电机驱动模块,舵机驱动模块,调试模块 和电源管理模块.整个设计的总体框图见图1所示: 图1设计总体框图 1.2控制模块 使用飞思卡尔的MC9S12XS128处理器,该模块是 整个系统的核心控制部件,所有的采集信息都要由它 进行处理,并形成最终的控制信号. 1.3图像采集模块 基于摄像头的分辨率和功耗的考虑,用CMOS的 数字OV6620摄像头对图像进行采集.OV6620实物及 其管脚分布见图2所示: 2l◆●●●●●●●●●●●●●●●l Il●●●●●●●●◆●●●●●●●l3l 图20V6620像头及其管脚分布图 1.4速度采集模块 要使车能够快速稳定地运行,并且很好的实现加 速和减速,速度控制就是很重要的,所以要选择较好的 速度传感器,以便精确地测得车的速度.通常速度采集 有这些方案:采用霍尔传感器和磁钢;采用红外对管和 编码盘;采用光电编码器. 采用光电编码器这种方法简单可靠,是小车测速 的很好选择.本设计选用了200线的光电编码器,型号 为YZ30D4S一2NA一200. 通过脉冲计数的方法来实现对小车速度信号的采 集.在靠近小车右轮的轴上装光电编码器,当车轮转 动,小车前进时,光电编码器跟随车轮同步转动,当一 个黑色脉冲被摄像头检测到时,速度传感器的输出就 变为高电平,产生脉冲,送给单片机的ECT模块,ECT 模块捕捉脉冲信号并对其进行计数,同样的,当白色被 检测到时,也产生一脉冲,送给单片机计数.在一特定 时间内(20ms,即摄像头采集一帧图像的时间)读出脉 冲总数,将该总数除以车轮转动一圈移过的脉冲数目, 便可以计算出车轮的转动圈数,再乘以车轮周长,得到 行驶路程,再除以计数时间,最后得到小车的速度. 1.5电机驱动模块 可以使用电路H一桥MC33886,采用两片并联使 用,提高RS380SH的功率,使得小车加速更快.此方法 两个优点,一是提高电机的输入电流,增大电机的实际 功率,使电机能在不增加动力源的情况下,性能大幅度 提高;二是减小单片MC33886的功耗,MC33886发热 信,息,技术2011年(第40卷)第3期 现象比较严重,必须要进行良好的散热处理,用两片 MC33886来为同一个电机供能,可以有效地减小单片 MC33886的功耗,缓解发热. 1.6舵机驱动模块 舵机驱动可以直接使用7.2V的镍镉电池供电,但 是为了保险起见,可以使用一个稳压芯片. 1-7调试模块 调试模块主要用到BDM,并且为了简化电路,在最 小系统板上没有设计串口的接口,只是把线引了出来, 做了独立的串口调试模块. 1.8电源管理模块 整个系统的电源由7.2V,2A/h的可充电镍镉电池 提供.主要用到的有5V和6V,5V芯片选择的是 LM2940,6V芯片选择的是LM2941.摄像头和单片机, 采用分别供电的方式供电,见图3所示. 圈3电源管理模块 2系统软件设计 智能车开发环境采用飞思卡尔HCS12系列单片机 开发软件CodeWarrior,该软件支持多种语言,开发环境 界面统一,交叉平台开发以及支持插件工具等.在 CodeWarrior界面编译完成后,通过BDMFORS12工具, 在CodeWarrior环境下向MC9S12XS128模块下载程序. 2.1系统的软件流程图 系统软件部分流程图见图4所示.软件设计的主 要部分在于数据处理分析,赛道类型分析,控制算法选 择等部分. 2.2图像采集 l2 图4系统软件流程图 摄像头每扫描完一行,