面向无人驾驶的智慧路灯定位系统设计.PDF

面向无人驾驶的智慧路灯定位系统设计 同济大学 交通运输工程学院 团队成员：周华骏 王天佐 吴冕 指导老师：杜豫川 黄世泽 答辩时间：2018.5.19 李泊霖 申思语 1 研究背景 目录 CO N T E N T S 2 研究内容及技术路线 3 智慧路灯布局方案 4 智慧路灯UWB定位功能实现 5 总结与展望 研究背景 1 1.1 无人驾驶的关键技术——定位 1.2 常用定位技术对比 1.3 UWB定位技术 1.4 UWB与智慧路灯结合 1.5 国内外研究现状 1.1 无人驾驶的关键技术——定位 1. 背景介绍 2. 研究内容 3. 系统布设 4. 精度提高 关键技术 道路环境感知 定位导航 路径规划 5. 总结展望 实现功能 自适应运动控制 智能决策 规划路线 1.2 无人驾驶定位解决方案 1. 背景介绍  差分GPS  激光雷达 01 04 2. 研究内容 价格较贵，同GPS一样，在卫星定位信号受 定位精度高，但是容易受到恶劣天气的影响， 到遮挡的地方无法定位 在周围环境相似的场景难以精准定位，并且 价格非常昂贵。 3. 系统布设 02  GPS+X 结合惯性导航(INS)、航位推算(DR) 等方法，  车路协同 05 4. 精度提高 弥补GPS定位精度低的缺点。但惯导存在累 如张辉等人提出基于路面信息标识的图像定 积误差。 位技术，但标识难以大规模布设；彭登等人 5. 总结展望 03 提出ZigBee+GPS 的混合定位，精度仍在10  机器视觉 如Ryan W. Wolcott提出的方案能达到30cm 米级。 的精度。但精度容易受到复杂环境的影响。 1.3 UWB定位技术——特性 1. 背景介绍 简介  受恶劣天气影响小 01