第三篇 项目演练 ——工业机械手与智能视觉系统的单元调试.pptVIP

单击此处添加标题文字 单击添加署名或公司信息 第三篇 工业机械手与智能视觉系统的单元调试 任务一 工业机械手调试 任务一 工业机械手调试 子任务一 工业机械手迎宾 任务一 工业机械手调试 任务一 工业机械手调试 Mvs 通过直线插补动作进行移动，直至到达目标位置。 任务一 工业机械手调试 任务一 工业机械手调试 2.无条件跳转指令GoTO 跳转至指定标识的程序。 任务一 工业机械手调试 任务一 工业机械手调试 工具换装单元由大口气夹、真空发生器、吸盘工装、视觉工装、定位工装、工装支架等机构组成。 任务一 工业机械手调试 二、 机器人常用控制指令 1.Ovrd 速度控制指令 用于对运行中的机器人进行动作速度控制，对所有的插补命令有效。 例： Ovrd 50 对所有的插补动作都以最高速度的50%设定。 Ovrd 将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定。 2. Dly 定时器指令 Dly 执行定时器，以100ms为单位。 例：Dly 1.0 定时1秒。 3. Hopen 、Hclose 抓手控制指令 Hopen 通过程序打开指定的抓手。 Hclose 通过程序闭合指定的抓手。 4. Wait 等待命令 在变量的数据变为程序中指定的值之前，在此处待机，用于进行连锁控制时等情况。 任务一 工业机械手调试 三、工业机械手工装夹取 机器人在初始位置P1，移动到吸盘工装位置夹取吸盘工装。 任务一 工业机械手调试 程序设计要点 程序设计了三个示教定位点P1、P2和P3，其中P1为机器人初始位置，P2为机器人拿吸盘等待位置（2号工装上方），P3为机器人取吸盘位置（2号工装），给出的位置点仅供参考，实际中要示教确定。 P1=(+162.16,-6.40,+487.22,-177.74,+55.43,-179.99)(7,0) P2=(-98.05,+441.78,+350.72,-179.85,-0.28,-91.10)(7,0) P3=(-98.05,+441.78,+147.72,-179.85,-0.28,-91.10)(7,0) 本程序中，机械手从初始位置P1运动到吸盘工装位置P3时不是直接到P3点，而是设置了一个P2点过渡，设置过渡点的好处是： 1）可以快速接近目标位置，再慢速到达目标，即讲究效率又确保安全，先快速到P2点，再降低速度到P3点上方，最后缓慢到达P3点。 2）机械手与人手一样，受各自由度运动位置限制，从起始点到目标位置点时不能直接到达（出现报警信号）时可设置中间过渡点。 任务一 工业机械手调试 三、工业机械手工装夹取 机械手将吸盘工装放回到吸盘工装位置再回到初始位置P1 任务一 工业机械手调试 四、工业机械手工装更换 流程图如图所示，程序如光盘中子任务二工装更换程序。 任务一 工业机械手调试 子任务三 工业机械手装配加盖 一、工件组装单元 工件组装单元由工件盒送料机构及工件盖送料机构组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。具有3个工件盒组装位置，能同时对3个工件盒进行装配操作。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，工件盒和工件盖四个角带有磁性粘合，可以使工件盒与工件盖紧密组合在一起。设有多个传感器，可以检测工件盒/工件盖的有无、方向是否装反。机器人可以进行工件盒/工件盖装反时的修正、工件按序装配、工件拆解等操作。通过对工件盒/工件盖的正反放置，工件装配的顺序变化，提高机器人的应用灵活性，可进行机器人不同难易程度的应用考察，实现实训及考核的多样化。 任务一 工业机械手调试 二、机器人常用控制指令 1.GoSub及Return：执行指定标识的子程序。通过子程序中的Return（返回）命令进行恢复。 2.分支命令 用于在程序中进行无条件跳转和根据条件判别结果跳转时等情况。 在迎宾程序中学习了无条件跳转GOTO，这里学习条件跳转If Then Else。IF语句中指定的条件的结果成立是跳转至Then行，不成立时跳转至Else。 任务一 工业机械手调试 3.停止命令 Hlt 是程序的停止命令。 如果执行此命令，程序将停止。通过开始信号执行程序的继续运行。 End 对程序的最终行进行定义。 如果将循环置于ON,运行将在执行1个循环后结束。 任务一 工业机械手调试 机械手在P1初始位置，将出盒台上的工件盒夹取到1号装配台，机械手再回到初始位置。程序执行时，首先要确认出盒台上有工件盒，信号来自于出盒台下方安装的传感器，它通过PLC送到机械手，指令Wait M_In(9)=1即为此作用。