基于改进模拟退火算法的搬运机器人路径规划-计算机测量与控制.PDFVIP

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2018-12-13 发布于天津
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基于改进模拟退火算法的搬运机器人路径规划-计算机测量与控制.PDF

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计算机测量与控制（）．２０１８．２６７　　· · 犆狅犿狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔犆狅狀狋狉狅犾设计与应用　１８２狆　　  文章编号：（）：／／中图分类号：文献标识码：１６７１４５９８２０１８０７０１８２０４ＤＯＩ１０．１６５２６．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．０７．０４０２７３．４Ａ　　　　ｊｐ基于改进模拟退火算法的搬运机器人路径规划１１２１１陶重，雷祝兵，李春光，孙云飞，周海冰（苏州科技大学江苏省建筑智慧节能重点实验室，江苏苏州；１．２１５００９　２．常州工学院计算机信息工程学院，江苏常州２１３００２）　摘要：针对传统搬运机器人路径规划方法易陷入局部最优解，以及缺乏对环境普遍适应性的问题；应用栅格法创建搬运机器人工作环境模型，以一种建立搜索禁忌表的改进贪心算法为基础，通过加入遗传算法中 “优胜劣汰”的思想，重新定义了模拟退火系数和栅格系数，提出了一种可以解决贪心算法局部收敛问题的改进模拟退火算法；最后通过仿真和具体实物实验，验证了该算法具有的可行性以及对于不同环境的适应性，能够有效地提高搬运机器人路径规划的质量。关键词：栅格法；贪心算法；模拟退火；搬运机器人；路径规划犘犪狋犺犘犾犪狀狀犻狀狅犳犎犪狀犱犾犻狀犚狅犫狅狋犅犪狊犲犱狅狀犐犿狉狅狏犲犱犵犵狆犛犻犿狌犾犪狋犲犱犃狀狀犲犪犾犻狀犃犾狅狉犻狋犺犿犵犵１１２１１，，，，ＴａｏＣｈｏｎｂｅｎＬｅｉＺｈｕｎｂｉｎＬｉＣｈｕｎａｎＳｕｎＹｕｎｆｅｉＺｈｏｕＨａｉｂｉｎｇｇｇｇｇ（，，１．ＪｉａｎｓｕＫｅＬａｂｏｒａｔｏｒｏｆＢｕｉｌｄｉｎＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔＥｎｅｒＳａｖｉｎＳｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏ