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高维汽车侧向动力学系统的分岔与失稳分析 年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷第 期 ...‘口 维汽车侧向动力学系统的分岔与失稳分析 同 杨秀建 王增才 【摘要】 为建立汽车实际状态响应与轮胎侧偏刚度间的联系,采用二次多项式轮胎模型建立了包含侧倾运动 和平面运动的四维非线性侧向动力学系统;应用中心流形定理对其进行了降维处理并转换为中心流形上的一阶约 化系统。应用非线性分岔和稳定性理论以及时域仿真分别对均匀路面工况和对开路面工况的稳定性进行了分析。 结果表明,奇异点处发生鞍结分岔将导致汽车失稳,可以通过改变前轮转向角来改变分岔特性,改善汽车极限工况 下的稳定性,从而实现非线性动力学分析方法与主动转向控制系统的分析和设计相结合,以减小基于线性轮胎模 型的控制方案的局限性,提高底盘控制系统的控制性能。 关键词:汽车 稳定性 分岔 非线性动力学 中心流形 中图分类号: . 文献标识码: ,’ , 札 , 一. 一. 一? . . .., , , ,车轮胎与地面间呈现强非线性关系,在汽车的侧向 引言 动力学仿真分析中大多采用“魔术公式”、 “模 保持极限工况下汽车的稳定性是现代汽车主动 型等经验轮胎模型 。这些经验轮胎模型可以 安全控制技术研究的主要内容之一,如汽车稳定性 较好地反映轮胎力的强非线性行为,但由于其复杂 控制系统 和主动 性不便于应用于稳定性和控制系统设计等解析分析 前轮/后轮转向系统 // 过程。在汽车稳定性控制中需要判断汽车的临界状 等底盘电控系统可以大大提高极限工况下 态即稳定性极限,在目前的研究中主要根据试验中 得到的经验公式 ,由于汽车行驶工况的复杂性 汽车的安全性 。在临近失稳的极限工况下汽 收稿日期: ? 一吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室开放基金资助项目 项目编号: 杨秀建 山东大学机械工程学院 博士生,济南市 王增才 山东大学机械工程学院 教授 博士生导师农 业 机 械 学 报 靠经验公式对汽车的稳定性极限作出准确的判断比 ? ? 计算前、后轮胎转向力经验常数 较困难。本文应用二次多项式轮胎模型建立包含 。 ? ? 轮胎的侧偏角 ? ? 个自由度 一运动的非线性动力学模型,模型 轮胎的附着系数 能够反映轮胎主要非线性特征且易于解析分析,应 轮胎的侧偏刚度随轮胎垂直载荷变化的典型曲 用中心流形方法对高维系统进行降维简化,通过非 线,如图 所示。 线性动力学的分岔和稳定性理论以及时域仿真对汽车侧向动力学的稳定性进行深入分析。 墨 之 汽车侧向非线性动力学模型 墅 坚包括侧向运动、横摆运动和侧倾运动的 一 瘿 车辆模型如图 所示。假设汽车为刚体,纵向 速度视为常量,仅考虑侧向动力学的运动方程为 图 轮胎侧偏刚度与垂直载荷间的关系 十 十 十 . 珏 一 十 , 假设同轴上的左、右轮胎的侧偏角相等,即 , ≠ ≠声 ≠ 一 ,,口,,前、后轴的侧偏角 厂、口,可 式中 口??质心侧偏角 ??横摆角速度 近似表示为 声??质心侧倾角 ??纵向速度 一 ? ? 汽车关于侧倾轴 的转动惯量 六 ? ? 汽车关于横轴 的转动惯量 一 ??汽车前左轮和前右轮转向力 汽车转向时的侧倾力矩在前、后轴上的分布可 小 ,,??汽车后左轮和后右轮转向力 表示为 ≠??汽车侧倾刚度和侧倾阻尼 △△:。:△△ 其中 △ ,“ 一 一 垃 ,一 盱一 盱 打 式中 △ ??汽车转向时的侧倾力矩 ? ? 质心到地面的距离??侧倾力矩在前、后轴上的分配系数 图 一车辆模型、 如??前、后轴的侧倾刚度. 一 】 考虑侧向载荷的转移,轮胎垂直载荷的变化可 轮胎的侧偏刚度是决定汽车操纵稳定性的重要 表示为 参数,轮胎的侧偏刚度与轮胎的正压力有很大关 系 ,而汽车高速转向时侧向加速度会引起轮胎垂 \ 十一 直载荷发生显著变化。为便于非线性动力学的分 析,本文采用文献中介绍的二次多项式轮胎模 ,二一麓△, 七 型,该模型常用在汽车侧倾和横摆动力学的研究 中 ,其具体形式可表示为 其中 △ △ 其中 , ,,厂 , , ; 厂, 将方程式~代入系统运动方程~ 式中 ?? 轮胎的转向力,假设前后轮附着系数相等,符合汽车的实际行?? 轮胎的正压力 驶条件,考虑到对开路面工况是汽车侧向动力学的 ?? 轮胎的侧偏刚度 典型工况,左、右轮胎的附着系数不同,分别用 和 一 一 一 一 一 农 业 机 械 学 报是不稳定的;当时,式存在零实部特征 将奇异点,艿 进行坐标变换转移到原点 根,平衡点是一种临界状态,不能直接判断式 的 , ,则式 可写为 稳定性。,图 给出了均匀附着系数的路面和对开路面工 式中,::, 。,