以乐高机器人解魔术方块的原理、实作与改良.PDFVIP

以樂高機器人解魔術方塊的原理、實作與改良 指導老師：顏龍源 參賽學生：丁偉哲、俆詠俊、黃逸怡、吳俊賢 三重商工資料處理科 摘要 本專題是運用樂高（LEGO ）積木、控制主機NXT和 Bricx Command Center程式，來組 裝出一套可以自動運作轉動魔術方塊的機器人，它可以將原本是雜亂無序的魔術方塊歸位。 以樂高機器人來轉魔術方塊，這原本是一個讓人難以想像的議題，但是在瑞典樂高玩家Hans Andersson的巧思之下，將這不可能的任務化為一行行程式碼與一張張的組裝圖， Andersson 很大方的將這些心血結晶公布出來並提供下載。它的運作原理是靠光源感應器探測並記錄每 個魔術方塊小方塊的顏色，接著透過超音波感應器來確認魔術方塊所在的位置，最後再利用 靈活的機械手臂來轉動魔術方塊。於是，我們上網找到了 Andersson所提供的設計圖和程式 碼資料，隨後就仿製了一台一模一樣的樂高機器人。但是在測試運作的過程中，我們卻發現 了許多問題，不論是在機構上、程式碼、甚至是魔術方塊的顏色貼紙