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第9 次课 (刚体的转动运动) 9 月30 日
Chapter 8 Rotational Kinematics
转动运动
一个物体或多质点系统，如果物体上任意两点或质点系中任意两个质点间的间距在运动
中保持不变 该物体或质点系 刚体
刚体运动
刚体上 平动 一般运动
任一点轨迹 相同 不同
任一直线 平行 不平行
平动刚体 简化成一个质点
刚体一般运动 某点运动 + 绕该点的转动
描述转动的物理量(角变量) 平动物理量(线变量)
⇓
↔ r
角位移
Δϕ
角速度 ω ↔ v
α ↔ a
角加速度
τ ↔ F
力矩
↔ p
角动量L
转动惯量 I ↔ M
…… ……
一个刚体或质点系在空间几何位移的确定所需要独立坐标变数的个数
自由度
自由度 约束条件
一个质点： 3 (x , y ,z ) 平面运动: 自由度为2 (x , y ) ，直线：1
1 1 1 1 1
两质点间的间距不变：
3 + 3 = 6 (x , y ,z )
1 1 1 自由度6 ‐ 1 = 5
两个质点：
2 2 2
(x , y ,z ) l x =−x + y −y + z −z
2 2 2 ( 2 1 ) ( 2 1 ) ( 2 1 )
(x , y ,z )
三个质点： 1
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