基于arm的汽车行驶记录仪的研究探究.pdfVIP

维普资讯 仪器仪表用户 研究报告 的闽值；L为j行上的车道标志线宽度； y为非负整数，可在O—lO 沪宁高速公路上进行测试，试验结果表明，该系统实时检测出了 间取值。对于不满足上述条件的像素不进行边缘检测，并置为零灰 左、右车道线。图3和图4给出了车道线的提取结果 (图中沿车道 度 [6J。 标志线内侧的两条细黑实线)。 边缘检测的梯度算子有很多，主要区别在于所采用的掩模模板 嚣 和系数不同。为达到快速检测的目的，可以采用快速、实用的 Sobel梯度算子。Sobel算子是 一‘种将方向差分运算与局部平均相 结合的方法，具有一定的噪声抑制能力。针对左右两侧车道，可以 采用 Sobel算子分别对左右车道的水平进行检测。取定的Sobel算 子如下所示 [6】： 广lO —1] 广一1O 1] S～=42 0 —2 l S=I一2 O 2 l 图4 一 l0 ．1_J “L—l0 l-J 为便于接下来的图像处理工作，还需根据幅值大小对图像进行 3 结论和改进 二值化处理。二值化后的图像比灰度 图像存储容量小，计算速度 本文介绍了一种基于机器视觉的车道偏离报警系统，经试验证 快，目标识别的针对性更强，便于进一步的车道标志线检测 明，本文所介绍的系统在对车道线实时检测过程中，较好的检测出 1．2．3 Hough变换 了左、右车道线，达到了预期的要求。今后将在检测算法方面加以 Hough变换是一种用于区域边界形状描述的方法，其基本思想 改进，使得车道线检测算法可以适应雨、雪、雾等复杂天气状况。 是将图像的空间域变换到参数空间，用大多数边缘点满足的某种参 在驾驶员主动变道时还要屏蔽报警系统，并且加强道偏离的评价算 数形式来描述图像中的曲线。Hough变换将原始图像中给定形状 法和决策模型的研究，使得车道偏离报警系统更加完善。@ 的曲线或直线变换成参数空间的一个点，这样就把原始图像中曲线 参考文献 或直线的检测问题，变换成寻找参数空间中峰点的问题 [7] 直线 1【】东华 ．车道偏离报警系统 ．电子产品世界．2005(7)． 的极坐标方程如下： 2【】董因平 ．高速汽车车道偏离预警系统研究 、长春理工大学学报， P=XCOS0+ysin0 2004(3)． 利用Hough变换将直线上的点 (x,y)变换为二维参数空间 3【】Lloyd Emery etal，Preliminary Salty Benefits forRoad (P，0)上的一个点，然后将 P一0空间离散化为许多个小格，将 Departure Crash Avoidance Systems，USDOT，1997 落入小格的点的数量累加 “投票”。当完成全部的变换后，票数多 王荣本等 ．基于机器视觉的车道偏离警告系统研究综述 ．汽车工 的小格对应于参数空间 (P，0)的共同点，其 (P，0)是图像空