自动控制原理 第八节 采样系统理论概要.pptVIP

1 当输入为阶跃函数时 定义静态位置误差系数为 则根据终值定理，有 2 当输入是斜坡函数时 定义静态速度误差系数为 稳态误差为 3 当输入是等加速信号时 定义静态加速度误差系数为 稳态误差为 例8-17 已知采样系统的结构如图所示，其中， ，采样周期 s，求在输入信号 的作用下，系统的稳态误差。 图8-21 解： 采样系统的闭环特征方程为 采样系统的开环脉冲传递函数为 该采样系统稳定 在阶跃和斜坡函数作用下的稳态误差为零 静态加速度误差系数为 因此，在输入 作用下的稳态误差为 8-6采样系统的数字校正 如图所示的闭环采样系统闭环脉冲传递函数为 图8-21 含数字校正装置的采样系统 返回子目录 系统的误差为 其中 为 的有限次多项式，若能选择合适的 ，使 其中 为关于 的多项式，并且不含因子 。 设输入为时间的幂函数Atq （ ），其中 为正整数，则 则 稳态误差 为零。 （8-109） （8-110） 将 代入上式，便可确定所需要的数字校正装置的脉冲传递函数 。 又为了使系统能在尽可能少的周期内实现对输入的完全跟踪，应使中 所含 项的数目最少，为此应取 1 当 时 最少拍无差系统的闭环传递函数为 此时误差信号的Z变换为 系统经过1拍便可以完全跟踪上输入信号。 （8-111） （8-112） 2 当 时 最少拍无差系统的闭环传递函数为 此时误差信号的Z变换为 系统经过2拍便可以完全跟踪上输入信号。 （8-113） （8-114） 3 当 时 最少拍无差系统的闭环传递函数为 此时误差信号的Z变换为 系统经过3拍便可以完全跟踪上输入信号。 （8-115） （8-116） 例8-18 已知采样系统的结构如图所示，其中，采样周期 s， ，试设计 使该系统在单位阶跃信号作用下为最少拍无差系统。 图8-21 最少拍无差系统 解： 将上式求Z反变换可得输出序列 本章主要知识点与主要线索 稳态误差 根轨迹 开环脉冲 传递函数 闭环零、极点 系统稳定性、品质 系统型别 (稳定系统) 劳斯 判据 双线性 变换 终值定理 特征式 D(z) 稳定性 一定条件下 长除法 部分分式分解 求留数 朱利判据 闭环零、极点 稳定性 平稳性、 快速性 求该开环系统的脉冲传递函数 。 例8-11 系统结构如图8-10所示，其中连续部分的传递函数为 解： 连续部分的脉冲响应函数为 脉冲传递函数为 或由 得 查表得 2．串联环节的脉冲传递函数 （1）串联环节间无采样开关时的脉冲传递函数 图8-11 （8-67） 例 8-12 系统结构如图8-11所示，其中 求开环脉冲传递函数。 解： (2)串联环节间有采样开关时的脉冲传递函数 如图8-12所示，其脉冲传递函数为各个连续环节z变换的乘积，记为 图8-12 串联环节间有采样开关的开环系统 （8-68） 例8-13 系统结构如图8-12所示，其中 求开环脉冲传递函数。 解： 所以 由于 （3）有零阶保持器时的脉冲传递函数 开环脉冲传递函数为 图8-13 带零阶保持器的开环采样系统 例 8-14 系统结构如图8-13所示，其中 采样周期 s 求其开环脉冲传递函数。 解： 由于 所以 三、闭环脉冲传递函数 图8-14 闭环采样系统 采样开关的输入和系统的输出 分别为 整理得 于是闭环系统的脉冲传递函数为 例 8-15 闭环采样系统的结构如图8-14所示，其中 采样周期 秒， 求闭环脉冲传递函数， 若 ，求 。 解： 对于阶跃输入函数有 则输出信号的z变换为 于是 注意 有些闭环采样系统不可能求出 形式的闭环脉冲传递函数，而只能求出输出信号 的表达式。如图8-15所示的闭环采样系统 （8-15） 8-5 采样系统的性能分析 一、稳定性 1 从s平面到z平面的影射关系 由Z变换的定义 （8-80） 若令 （8-81） 则有 （8-82） 返回子目录 左半s平面上 的带称为主带，其它称为 次