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两轮独立驱动电动平衡车的设计   摘要  两轮电动平衡车是一种能够载人直立行走的交通工具，依靠电能提供动力。 它突破了传统意义上的车的概念，其特点是：两个车轮共轴放置，差动式运动， 零半径转向，依照倒立摆的原理达到动态平衡。近年来国内外的研究方向主要 是两轮平衡机器人的控制系统，针对其机械结构的研究却较少，有关平衡车机 械结构的文献更少。本文总结了国内外相关领域的研究成果，在此基础上对平 衡车的平衡原理进行了介绍，建立了平衡车的动力学模型，并对平衡车的机械 结构进行了设计。所做的具体工作如下：  （1）先介绍平衡车姿态测量的传感器以及为减少传感器的测量误差所常 用的方法。然后对平衡所需的驱动力矩进行了推导，为后续的机械结构设计提 供理论依据。  （2）设计平衡车的机械结构。本文所设计的平衡车由车轮、悬架、车架 和操纵杆四部分组成。轮毂电机和减速器集成在车轮内部，提高了电动车的动 力性能和工作效率。操纵杆用来控制平衡车的转向和车速。  （3）对平衡车进行动力学分析，建立了平衡车的三维动力学模型。模型 建立过程中的大部分计算由