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中南大学直角坐标机器人 用 户 手 册 目 录 第一章 概述 一、机械部分 二、驱动部分 三、控制系统 第二章 设备操作流程 一、设备操作流程 二、常用人机界面说明 第三章 驱动器参数设置及报警显示 一、驱动器参数设置 二、报警显示及处理 第四章 异常情况及处理 　 第五章 附件 码垛机器人易损件清单 第一章 概 述 BAHR直角机器人实验平台是基于德国BAHR公司的直角坐标机器人定位系统开发的专门进行各种搬运码垛的自动化设备。该设备主要有以下几个特点： 1、 运行过程平稳，无冲击； 2、 运行速度快，加减速过程平稳； 3、 搬运载荷大，过载能力强； 4、 实时通讯，灵活性强； 5、 定位精确，采用伺服系统驱动； 6、 自动化程度高， PLC运动控制； 7、 通过触摸屏操作，简单易用。 BAHR码垛机器人系统主要由BAHR直线定位系统及相关机械结构连接件、数字伺服驱动系统（包括伺服驱动器及伺服电机）、三菱PLC运动控制及相关模块、三菱触摸屏操作四个部分组成。 一、机械部分： BAHR码垛机器人系统的机械核心部件是德国BAHR公司生产的同步齿型带驱动直线定位单元。根据码垛需要的情况，我们将整个运动过程分为X方向运动、Y方向运动，Z方向运动。关于德国BAHR直线定位系统的详细技术指标和结构性能请参考相关说明资料《BAHR直线定位系统选