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PAGE PAGE 3 目 录 对象描述 1 最优控制原理 5 横向运动控制方案实现 7 纵向运动控制方案实现 12 系统仿真 15 总结 23 附录1 飞机横向运动最优控制Matlab实现 25 附录二 飞机纵向运动最优控制Matlab实现 27 参考文献： [1] 《先进飞行器设计》, 军事工业出版社 [2] 《工业过程控制工程》，王树青等编著，化学工业出版社，2003年1月 [3] 吴受章，《应用最优控制》，西安交通大学出版社，1987 [4] 解学书，《最优控制——理论与应用》，清华大学出版社，1986 [5] 吴沧浦，《最优控制理论与方法》，国防工业出版社，2000 [6] A. Bryson, Applied Linear Optimal Control, 2002 [7] Sage, A.P. C.C. White, 《Optimum System Control》, Prentice-Hall Inc., 1977 第一章 对象描述 一．问题描述 1．控制对象 被控对象为以221英尺每秒的速度在海平面附近飞行的客机Boeing 747。其具体参数如下所示： （图1） 控制目标 使控制对象－－Boeing 747 在海平面附近，在存在恒值扰动的情况下基本保持匀速，等高的运动状态。如果偏离原给定航线，需要调整现有飞行状态，直至恢复到正确航线。且此过程尽量迅速，在一定目标上达到最优。 控制对象运动分析 由于飞行器运动过程的复杂性，将其总体的运动分为纵向运动过程和横向运动过程，通过对其纵向和横向两方面运动的控制，使控制对象实现预定的运动轨迹。 （图2） 如图所示选取空间坐标系，按照右手螺旋法则选取： a． YOZ平面内的运动为飞机的横向运动 b． XOZ平面内的运动为飞机的纵向运动 二 参数介绍 Boeing747的参数如下表所示： 表一 参数 物理 意义 前向 速度 横向 速度 纵向 速度 滚转 角速度 俯仰 角速度 偏航 角速度 升降 舵角 方向 舵角 副翼角 俯仰角 滚转角 偏航角 为了直观起见，将表中的参数标识于图3和图4中： （图3） （图4） 三．飞机横向和纵向运动状态方程 横向运动 ，指的是侧向的风速干扰。 线性化的系数矩阵如下： 2. 纵向运动 ，其中Uw指水平风速，Ww指竖直方向的风速 线性化系数矩阵如下： 从上述状态方程可以看出，横向运动和纵向运动的状态方程的结构基本类似，差别仅在于变量和系数矩阵的维数，以及干扰项的选取。因此，我们可以采用相同的最优控制方法控制飞机的横向和纵向运动，使其达到满意的效果。 最优控制原理 由对象状态方程得特点可知，飞机横向和纵向运动过程中都受到风速的影响。在一定的比较短的时间区间内，该风速变化较小。为了降低控制难度，简化控制方案，我们将风速作为缓变扰动项来处理。 因此，必须设法补偿缓变扰动对飞行过程的影响，使其按照预定的轨迹和速度飞行。在这里我们拟采用能够补偿缓变扰动的无差调节器。此类调解器中含有积分器，重复运用这种方法可以设计出多项式类型扰动作用下的“零”稳态误差的调解器。 假设稳态时系统输出为0，由于控制器中有积分器。尽管输入为0，输出可能是常值，若此值恰好与作用控制输入点的扰动“等值异号”。受控装置为0，从而系统输出为0。反之，若系统输出非0，则控制器的输出，即受控装置的输入为