基于双目视觉的工程车辆定位与行驶速度检测.PDFVIP

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2018-09-28 发布于天津
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基于双目视觉的工程车辆定位与行驶速度检测

第卷第期中国机械工程２９４ Vol．２９　No．４年月２０１８２ CHINAMECHANICALENGINEERING pp．４２３Ｇ４２８基于双目视觉的工程车辆定位与行驶速度检测同志学赵涛贺利乐王消为　　　　 , , 西安建筑科技大学机电工程学院西安７１００５５ : 、 , , 摘要针对工程车辆行驶速度低滑转率高的特点提出了一种基于双目序列图像的检测方法以便 . , 快速检测工程车辆的相对位置与实际行驶速度将双目摄像机安装在车辆上连续采集周围环境的序 ; ( ) , 列图像利用SURFseededu robustfeatures特征对已采集到的各帧双目图像进行立体匹配计算 p p , ; 出环境特征点到摄像机坐标系原点的距离从而实现车辆的相对定位再对相邻两帧图像进行特征跟踪 , , 匹配根据不同景深将匹配特征点对划分为远距点对和近距点对分别利用远距点对和近距点对估算车 , ; 辆运动过程中坐标系的旋转矩阵和平移矢量并利用LevenberＧMaruardt法进行优化求解最后根据优 g q . . 化后的旋转矩阵和平移矢量计算出车辆的行驶速度户外模拟试验结果表明了方法的有效性和可行性 : ; ; ; 关键词双目视觉序列图像特征跟踪匹配自车速度估计中图分类号: ; TP２１６TP３９１ : / ( ) ( ): DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０１８．０４．００８开放科学资源服务标识码 OSID j LocalizationandDrivin SeedDetectionforConstructionVehicles g p BasedonBinocularVision TONGZhixue　ZHAOTao　HELile　WANGXiaowei , , , MechanismandElectronColleeXianUniversitofArchitectureandTechnolo Xian７１００５５ g y