安全工程学7.1安全控制工程.ppt

安全第一，预防为主 本章主要内容 第一节? 控制论理论基础 第二节? 安全控制工程理论 第三节 安全控制的实现 第四节 安全系统控制的基本措施 第一节? 控制论理论基础 定以：安全控制工程是应用控制理论的基本原理和方法，研究安全系统的特性及安全控制规律的学科。 一、 控制论的基本概念 二、 系统的状态空间模型 第一节? 控制论理论基础 一、 控制论的基本概念 （一） 控制论的定义与发展过程 控制论(cybernetics)是研究系统的调节与控制的一般规律性的科学。 1948年，美国数学家、生物学家诺伯特·维纳专著《控制论，或关于动物和机器中控制和通讯的科学》 第一节? 控制论理论基础 发展阶段： （1） 经典控制论：40~50年代，建立了有关系统控制的基本概念； （2） 现代控制理论：50~70年代，通过结合计算机控制技术，使控制理论的应用范围扩大，同时最优控制理论取得重大进展，控制理论的研究成果广泛应用于其它领域 （3） 大系统理论：70年代以来 （二）?? 控制论的研究对象 控制论是以各种系统作为其研究对象的。系统的五大特性。 任何一个系统都是在一定的外部环境下存在和发展的，系统与外部环境之间有着信息、能量和物质的交换，系统要对这些信息、能量和物质进行转换和加工。 （三）?? 调节与控制的概念 1． 调节及其方式 调节：对耦合运行的系统从数量上或程度上进行调整，使之适合既定目标的要求。调节的主要方式有： （1） 平衡偏差的调节方式根据系统的实际输出值与所需的标准水平的偏差进行调节。 （三）?? 调节与控制的概念 （2） 补偿干扰的调节方式在调节系统受到干扰影响时，通过原设计补偿系统的补偿作用，减轻或消除有损于系统耦合运行的干扰。 （3） 排除干扰的调节方式采用一定的装置来排除外界对调节系统的影响。 （4） 复合调节方式上述二种或三种方式的组合。吸取各调节方式的优点。 （三）?? 调节与控制的概念 2、控制及其方式 1）? 控制的概念 指在各种耦合运行的系统中，通过采取一定的手段，保持系统状态平衡或不超出标准范围，实现系统行为的预期目的。 控制系统由被控系统和控制器两大部分组成。控制的目标有两种： ①恒值调节：在发生振动时使系统状态恢复到给定值，如恒温调节； ②随动控制：使系统状态跟随某个变化着的目标，如导弹控制。 （三）?? 调节与控制的概念 2）? 控制的基本方式 （1） 开环控制系统的输入不受系统输出的影响，而是按预先确定的规律进行控制，如图4-2。 （2） 闭环控制系统的输入受系统输出的影响，通过对输出取样消除被控制量与给定目标间的偏差。 （3） 程序控制在已知系统的状态变量和控制变量的前提下，预先确定出控制变量的时间序列，保证系统状态的时间序列沿既定步骤运行。 （三）?? 调节与控制的概念 （4） 跟踪控制雷达跟踪飞机 （5） 最优控制 使系统状态满足控制目标，使某些性能指标取得最优。 （6） 自适应控制自动适应环境干扰和系统结构变化，主动调整其自身结构和行为参数。 （四）?? 控制论的研究方法 1、? 信息方法从信息及其变换过程方面来研究控制系统的功能，探寻控制的最佳途径。 2、? “黑箱”辨识方法通过外部观测、主动试验，分析“黑箱”的输入和输出关系及其动态转换过程，据此掌握“黑箱”的运动特征和功能结构。 3、? 功能模拟方法对系统原型的功能进行描述的模拟，展现出与系统原型行为相似的行为，揭示系统原型内在特点和属性。 （五）?? 主要研究内容 （1） 控制系统的模型 （2） 控制系统的性质 （3） 控制系统的设计 （4） 系统控制规律的求解 （5） 系统状态估计 （6） 系统辨识 （六）?? 控制论的重要作用 （1） 对自然科学和社会科学研究具有普遍方法论的意义 （2） 在促进人类社会进步和经济发展方面有重要作用 （3） 运用控制理论的原理和方法，有助于提高制定政策的科学性、准确性和有效性 （4）运用控制理论的原理和方法， 提高企业生产管理和经营水平 二、控制系统模型 （一）系统的数学物理方程 是根据系统内物质、能量等守恒的原理列出的描述系统内各物理变量间的关系方程。 （二）系统的传递函数 二、控制系统模型 （三）系统的状态空间模型 1、? 状态 状态是系统在特定时刻的运行状况的总称。 在任意时刻，系统的状态用状态变量xi, i=1, 2, …，n来刻划，状态变量可以写成n维列向量，x=(x1,x2,…xn)T，称为系统的状态向量。 系统在某一初始时刻t0的状态与从t0时刻后系统所受作用一起决定系统在未来某一时刻t1的状态。 （三）系统的状态空间模型 2．? 系统的状态方程 由系统的输入变量构成的列向量，成为系统的输入变量 由系统的输出变量构成的列向