清华大学控制工程项目实验指导书.docVIP

PAGE 1 PAGE 15 控制工程基础实验指示书 郭美凤 赵长德 清华大学精密仪器与机械学系 2004-5-5 实验一 Matlab仿真实验 一、基本实验 对于一阶惯性系统 当分别取以下几组参数时，试画出系统单位阶跃响应曲线、频率特性乃氏图和伯德图。 .K=1,T=10; 2).K=1,T=1; 3).K=1,T=0.1 对于二阶系统 分别就T=1和T=0.1，分别取0, 0.2, 0.5, 0.7, 1, 10时，画出系统单位阶跃响应曲线、频率特性乃氏图和伯德图。 自构造高阶系统，试利用Matlab软件工具分析其时域、频域特性。 对于下列系统，试画出其伯德图，求出相角裕量和增益裕量，并判其稳定性 （1） （2） 二、结合“运动控制系统”实验，熟悉MATLAB的控制系统图形输入与仿真工具SIMULINK。并把仿真结果与“运动控制系统”实验结果进行比较 实验目的 熟悉直流伺服电机控制系统各环节的传递函数模型； 根据给定的性能指标，设计速度环与位置环的控制器参数。 实验内容及要求 速度环仿真实验 图1-1 双环调速系统方框图 速度环的传递函数方框图见图1。 测速发电机系数 =0.024V/=0.229， 而电动机反电势系数 0.213 ,所以 =550 ＝0.5A/V 测速机滤波时间常数（也可以重新设计）[rad/s]为电机转速