控制工程课件第三节.ppt

五、二阶系统的性能指标 误差 e ： 在输出端 偏差 e ： 在输入端 理想输出 实际输出 七、系统误差分析与计算 只有单位反馈系统， 偏差才等于误差 当H(s)=1时 E(s)=E1(s) 稳态误差 稳态偏差 稳态偏差与输入有关； 稳态偏差与系统开环有关 1. 单位阶跃输入 2. 单位斜坡信号输入 3. 单位加速度信号输入 加速度无偏系数 速度无偏系数 位置无偏系数 与输入有关的稳态偏差： 系统的型次 则v =0,1,2时，分别称为0型，Ⅰ型，Ⅱ型系统。 无积分 一个积分环节 两个积分环节 设系统开环传递函数： K: 开环增益 II型 I型 0型 单位加速度 单位速度 单位阶跃 系统输入 0 0 0 不同输入下，0, I, II型系统的稳态偏差表 系统型次越高，稳态偏差越小 开环增益越大，稳态偏差越小 有干扰作用下的偏差和误差 增加G1增益, 抗干扰 结论： 1）稳态误差e (t)与输入信号 xi(t) 有关。 2）稳态偏差e (t)与系统型次 v 有关； 型次v越高，稳态偏差e (t) 越小。 3）稳态偏差e (t)与系统开环增益 k 有关； 开环增益k越大，稳态偏差e (t)越小。 4）多输入作用或有干扰作用时，按叠加原理计算。 5）单位反馈系统的稳态误差e (t)与稳态偏差e (t)相同。 单位反馈系统H(s)=1 八、单位脉冲响应函数在时间响应中的作用 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 * 第三章 时间响应分析 一、时间响应及其组成 时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，即系统微分方程在一定初始条件下的解。 1.时间响应 系统在外界（输入或扰动）的作用下，从一定的初始状态出发，所经历的由其固有特性所决定的动态历程。亦即系统微分方程在一定初始条件下的解。 研究时间响应的目的在于分析系统的稳定性、响应的快速性与响应的准确性等系统的动态性能。 零状态响应（零初始状态下，完全由输入所引起）。 零输入响应（系统无输入，完全由初始状态所决定）。 2.时间响应的组成 -3，-4是系统传递函数的极点（特征根） 零状态响应 零输入响应 强迫响应 自由响应 若无特殊说明，通常所述时间响应仅指零状态响应 3. 系统特征根与自由响应的关系 特征根实部Re[si]的正负决定自由响应的收敛性.Re[si]0,自由响应收敛，绝对值越大收敛越快； Re[si]0,自由响应发散，绝对值越大发散越快。 特征根虚部Im[si]的大小决定自由响应的振荡频率 若所有特征根具有负实部 系统自由响应收敛 系统稳定 自由响应称为瞬态响应 强迫响应称为稳态响应 若存在特征根的实部大于零 系统自由响应发散 系统不稳定 若有一对特征根的实部为零 其余特征根均小于零 系统自由响应最终为等幅振荡 系统临界稳定 1.若所有特征根实部均为负值（所有极点均位于[s]平面左半平面），系统自由响应收敛。系统稳定。 结论： 2.若存在特征根实部负值（ [s]平面右半平面存在极点），系统自由响应发散。系统不稳定。 3.若存在一对特征根实部为零，而其余特征根实部均为负值（ [s]平面虚轴上存在一对极点，其余极点位于左半平面），系统自由最终为等幅振荡。系统临界稳定。 4.特征根虚部Im[si]的大小决定自由响应的振荡频率 系统稳定性判据 二、典型的输入信号 三、一阶系统的时间响应 微分方程 传递函数 1.一阶系统单位脉冲响应 瞬态响应 稳态响应 单位脉冲响应函数与传递函数为Laplace变换对 2. 一阶系统单位阶跃响应 瞬态响应： 稳态响应： 三、一阶系统的时间响应 3. 一阶系统单位斜坡响应 瞬态响应： 稳态响应： t 1 输出 输入 如果输入函数等于某个函数的导数，则该输入函数所引起的输出等于这个函数所引起的输出的导函数。 结论1： 4.时间常数对时间响应的影响 单位脉冲响应 单位阶跃响应 单位斜坡响应 时间常数T 越小，系统惯性越小，系统响应越快； 时间常数T 越大，系统惯性越大，系统响应越慢。 结论1： 单位阶跃输入作用下，其响应与稳态值相差等于容许误差所需要的时间。 D 越小，精度要求越高，调整时间ts 越长； 调整时间反映系统响应的快速性 设相对容许误差 D T 越大，系统惯性越大，调整时间ts 越长。 5.一阶系统性能指标——调整时间 四、二阶系统的时间响应 传递函数： ——无阻尼固有频率 ——阻尼比 特征方程： 特征根： 欠阻尼系统 无阻尼系统 临界阻尼系统 过阻尼系统 1. 二阶系统的单位脉冲响应 ——有阻尼固有频率 角频率为有阻尼固有频率的减幅振荡 1) 0x1时： 无振荡,先上升后急速衰减 2) x=0时： 3) x=1时： 角频率为无阻