第4章节-§4-4比例微分.pptVIP

§4—4 比例微分调节规律 一、微分调节规律D： 1、为何引入微分作用规律： 为了克服对象惯性滞后和容量滞后对系统过 渡过程的影响，引入具有超前调节作用的微分 调节规律。 2、何为微分调节规律： a）理想的微分调节规律： 调节器的输出与被控参数偏差的变化速度成正比。 ； Td为微分时间。 设 e=A， 当 t=0，则 ∞ 当t0，则 =0 b）实际的微分调节规律： 3、微分作用的特点： a）具有超前调节的特点； b）具有抑制振荡的效果，有助于提高系统的稳定性。 C）最大动态偏差小，调节过程结束得快。 d）只适用于惯性较大的系统。 二、微分器： 1、何为微分器： 即比例微分调节，比例带PB=100%。对阶跃输入，输出瞬时增大到某数值，然后慢慢降到和阶跃输入相等的值。 P=△X+△X（Kd-1）e-（Kd/Td）t =Pp+PD 式中：P—微分器的输出；△X—微分器阶跃输入 Td—微分时间；Kd—微分放大倍数。 当t=0，P= Kd△X；当t=∞，P=△X。 故 Kd=Pt=0/Pt=∞ 2、微分器的微分时间Td测定法： 微分器在阶跃输入信号△X=A的作用下，其输出随时间的变化为： P=△X+△X（Kd-1）e-（Kd/Td）t 令时间常数T=Td/Kd P = A + A（ Kd-1）e-t/T=Pp+PD 当t=0， PD=A（ Kd-1） 当t=T，PD= A（ Kd-1）e-T/T=0.368 A（ Kd-1） 可见：微分作用的输出下降了63.2%所需的时间 为时间常数T。 ∴微分时间Td=Kd×T 3、不同时间常数下的阶跃响应曲线：T1T2T3 微分时间Td表征微分作用的强弱，当T大，Td长，微分作用强；反之Td短，微分作用弱。 三、比例微分调节规律PD： 1、概念： 理想的比例微分调节规律，其表达式为： 式中：Kp—比例系数；Td—微分时间； de/dt—偏差的变化速度； 比例微分调节器的输出等于比例作用的输出和微分作用的输出之和。比例度和微分时间是比例微分调节器的两个重要特性参数。其大小反映了比例作用和微分作用的强弱。 2、微分时间Td的物理意义： 设输入偏差为等速信号：e =V0t；V0为常数。  =Kp（ V0t + Td ×V0） =Kp×V0×t + Kp×Td ×V0=Pp+PD 当t=Td，Pp=PD，P=2 Kp×V0 ×Td 微分时间Td的物理意义：在等速偏差输入信号的 作用下，比例微分调节 器的比例部分的输出变 化量增加到等于微分部 分的输出变化量时，所 需要的时间即为微分时间Td。 e V0t t P P=Pp+PD Pp