基于Floyd 算法移动机器人最短路径规划的研究J.docVIP

第30卷 第10期 仪 器 仪 表 学 报 Vol.30 No. 10 2009年10月 Chinese Journal of Scientific Instrument Oct. 2009 第10期 石为人 等：基于Floyd算法的移动机器人最短路径规划研究 2091 基于Floyd算法的移动机器人最短路径规划研究* 石为人，王　楷 （重庆大学自动化学院　重庆　400044） 摘　要：最短路径规划是一种点对点的路径规划方式，移动机器人最短路径规划研究即是实现始点和终点间最短路径规划问题的研究。首先采用栅格地图的方式对移动机器人工作环境建模，在建模的基础上，以垂线法方式选择移动机器人路径中的关键节点，确定关键节点的位置和权值关系，并根据所选节点，基于Floyd算法进行移动机器人的最短路径规划，以及对规划的路径算法进行简化改进，通过实验证明，改进的Floyd算法能实现移动机器人路径的最短和用时的相对减少。 关键词：路径规划；Floyd算法；垂线法；最短路径 中图分类号：TP24　　文献标识码：A