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输出反馈极点配置 状态反馈镇定 状态反馈解耦 一、输出反馈极点配置 主要内容：输出反馈在极点配置上的局限性 1、问题的提法 考虑能控多输入多输入连续时间线性时不变受控系统： 输出反馈型控制率： 所谓输出反馈极点配置就是，对任意给定期望极点组： 确定一个反馈矩阵F，使输出反馈闭环系统： 的所有特征值实现期望配置，即有： 一、输出反馈极点配置 2、输出反馈局限性 结论1【输出反馈局限性】对完全能控的连续时间LTI受控系统，采用输出反馈一般不能任意配置系统全部极点 【证】由状态反馈和输出反馈闭环系统的关系得： 其中，F为 维矩阵，K为 维矩阵，而一般 ，从而一般不存在F使得等式 成立。 一、输出反馈极点配置 2、输出反馈局限性 结论2【输出反馈局限性】对完全能控单输入单输出连续时间线性时不变受控系统，采用输出反馈： 只能使闭环系统极点配置到根轨迹上，而不能配置到根轨迹以外位置上。 【证明】导出闭环系统传递函数： ，以及闭环系统特征多项式： 推导得： 令： 得： 一、输出反馈极点配置 续： 根据闭环系统特征多项式得出输出反馈闭环极点为