第6章_控制系统的误差分析及计算_6.2输入引起的稳态误差.pptVIP

《控制工程基础》 第6章 控制系统的误差分析和计算 6.2 输入引起的稳态误差 6.2.1 偏差传递函数（误差传递函数）与稳态误差 6.2.2 稳态误差系数（静态误差系数） * 偏差传递函数： 根据拉普拉斯变换的终值定理，计算稳态偏差： 得系统的偏差： 根据拉普拉斯变换的终值定理，计算稳态误差： 根据误差 和偏差 的关系： 得系统的误差为： 例6-1：某单位反馈系统如图所示，求当xi(t)=1(t)时的稳态误差。 解： 定义： 当ν=0时，称为0型系统，没有积分环节； 当ν=1时，称为I型系统，有1个积分环节； 当ν=2时，称为II型系统，有2个积分环节； 依次类推。 （1）系统的“型”的概念 闭环系统的开环传递函数一般可以表示为: 0型系统: I型系统: II型系统: （2）稳态误差系数的概念 对于单位反馈系统，偏差就是误差，误差就是偏差，二者往往不加区分。 实际上，单位反馈系统与非单位反馈系统之间可以相互转换，如下所示。 - + - - + - 定义： 单位阶跃输入 单位斜坡输入 单位抛物线输入 稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 定于稳态误差系数： 定义： 定义： 0型系统的稳态误差： ν=0 （3）不同类型反馈控制系统的稳态误差系数 I型系统的稳态误差： ν=1 II型系统的稳态误差： ν=2 此表概括了0型、Ⅰ型和Ⅱ型反馈控制系统在不同输入信号作用下的稳态误差。在对角线上，稳态误差为有限值；在对角线以上部分，稳态误差为无穷大；在对角线以下部分，稳态误差为零。由此表可以得如下结论： (1) 同一个系统，如果输入的控制信号不同，其稳态误差也不同。 (2) 同一个控制信号作用于不同的控制系统，其稳态误差也不同。 (3) 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，系统的稳态误差越小；反之，开环增益越小，系统的稳态误差越大。 （4）稳态误差系数和稳态误差的总结 例6-2：某单位反馈系统如图所示，求闭环系统在单位阶跃、斜坡、加速度输入时的稳态误差。 单位阶跃输入时的稳态误差： 单位斜坡输入时的稳态误差： 单位加速度输入时的稳态误差： 解：闭环系统的开环传递函数为I型。 影响稳态误差的因素： ·给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同一系统加入不同的输入，稳态误差不同。 ·与时间常数形式的开环增益有关。开环增益K↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 ·与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 减小和消除稳态误差方法： ·提高系统的开环增益。 ·增加系统开环传递函数中积分环节的个数。 但是这两种方法会降低系统的稳定性。 由此可见，对稳态误差的要求往往与系统的稳定性和动态特性的要求是矛盾的。 因此，系统的稳定性、准确性与快速性之间的关系是相互关联和相互矛盾的。 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差），等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。当系统的输入信号由位置、速度和加速度等分量组成时，即 *