液压伺服控制系统的建模与分析.pptxVIP

一般液压闭环控制系统设计通常用简化的方法处理,即认为伺服阀是比例环节阀的频宽与液压固有频率相近时，是二阶振荡环节阀的频宽大于液压固有频率3-5倍时，是一阶惯性环节阀的频宽大于液压固有频率5-10倍时，是比例环节液压控制系统的基本特性及特点1、液压弹簧的概念假定某瞬间伺服阀处于零位，油液被封闭在活塞腔里，容积分别为V10,V20,压力为P10,P20,且P10=P20。由于液体具有压缩性，若存在外负载力F，活塞左移，1腔容积减小压力增大，2腔容积增大压力减小，根据液体体积弹性模量的定义可得：2、液压谐振频率的概念设活塞及负载在总质量是m，在没有阻尼的情况下，由于存在两种储能元件（弹性和质量），位能和动能反复转换，系统出现谐振，无阻尼谐振频率为：液压谐振频率是实际系统所能达到的极限频率。以上结论是在假定伺服阀处于零位，油液被完全封闭时得到的。当伺服阀阀口打开，处于稳态工况时，不存在液压弹簧及液压弹簧效应。伺服阀工作时，由于处于高频换向状态，活塞内的油来不及泄露，因而动态时仍存在液压弹簧及液压弹簧效应。所以应把液压弹簧理解为“动态弹簧”。3、拉氏变换如果某时间函数f(t)的下列积分存在，式中当t0时， f(t)=0.便称新的函数F(s)为拉普拉斯变换，或称像函数， f(t)成为原函数。S 成为拉氏变换算子。微分定理F(S)为f(t)的拉式变换。F(t)F(s)第3章 液压动力元件本章摘要 液压动力元件是由液压放大元件和液压执行元件组成。 有四种基本型式的液压动力元件：阀控液压缸、阀控液压马达、泵控液压缸、泵控液压马达。 本章将建立几种基本的液压动力元件的传递函数，分析它们的动态特性和主要性能参数。3.1 四通阀控制液压缸 基本结构形式一、基本方程：(一) 滑阀的流量方程定义负载流量：(二) 液压缸流量连续性方程进油腔流量：回油腔流量：液压缸工作腔的容积：综合以上各式得液压缸流量连续性方程：根据：V01 = V02 = V0 = Vt /2同时：则液压缸流量连续性方程简化为：(三) 液压缸和负载的力平衡方程：二、方框图与传递函数：根据阀控液压缸的基本方程进行拉氏变换得：根据阀控液压缸的拉氏变换方程式绘出系统方框图。由方框图求得液压缸输出位移传递函数： 式中，Kce为总的流量系数，Kce=Kc+Ktc上式给出了活塞对阀输入位移和负载力扰动的响应特征。三、传递函数简化（一）、无弹性负载：简化为：液压固有频率：液压阻尼比：忽略Bp后近似为：对指令输入Xv的传递函数：对指令输入FL的传递函数：（一）无弹性负载系统主要性能参数分析(1)速度放大系数(速度增益） Kq/Ap 由于传递函数中包含一个积分环节、所以在稳态时，液压缸活塞的输出速度与阀的输入位移成比例。比例系数即为速度放大系数(速度增益)。它表示阀对液压活塞速度控制的灵敏度。速度放大系数Kq/Ap 直接影响系统的稳定性、响应速度和精度。提高速度放大系数可以提高系统的响应速度和精度。但使系统的稳定性变坏。速度放大系数随阀的流量增益变化而变化。 不同结构形式的阀有不同的流量增益，同一种阀在不同工况下流量增益也不同。 由于一般的控制系统中增益的降低对稳定有益，所以按动态性能分析和设计系统时，Kq通常取空载时的值。(2)液压固有频率 液压固有频率是负载质量与液压缸工作腔中的油液压缩性所形成的液压弹簧相互作用的结果。提高液压固有频率的方法有：1） 增大液压缸活塞的面积2） 减少总的压缩容积3） 减少折算到活塞上的总的质量4） 提高容积弹性模数(3) 液压阻尼比 液压阻尼比由阀的流量-压力系数和系统泄漏、摩擦损失所决定。随着工作点不同，Kc有很大变化，如在零位时Kc很小，ξh也很小。一般做稳定性设计时取ξh =0.1～0.2频率响应分析通过波德图了解各参数和参数变化对系统性能的影响。1、定义：如果将传递函数的 自变量s用虚数jw来代替，则由此而得的复变函数称为频率特性。2、频率特性的表示方法用实部和虚部表示，也可以用幅值和相角表示。幅频特性横坐标用对数坐标，w(单位rad/s) 纵坐标为等刻度坐标,L(w)=20lgA(w) (单位分贝(db))相频特性横坐标用对数坐标，w(单位rad/s) 纵坐标为等刻度坐标。Φ(w (单位:度)1、活塞位移对阀位移的频率响应传递函数中由一个放大环节、一个积分环节、一个振荡环节组成。比例环节：L(W)=20lgK Φ（w)=0o积分环节：L(W)=-20lgw Φ（w)=-90o振荡环节：低频时：L(W)=0 Φ（w)=0o 高频时：L(W)=-40 lg(Tw ) Φ（w)=-180o方框图的画法3.2电液位置控制系统FLUixpiΔUxvKaUfKf位置控制系统传