智能小车 黑白线识别 寻光 寻迹 电机驱动原理分析 3路寻迹算法分析 含原理图和程序分析.pptxVIP

一、智能小车 传感器与电机驱动电路本页介绍了寻迹电路、寻光电路、电机驱动电路的工作原理，并进行了电路分析。希望给爱好者有所帮助福建泉州海创电子 陈工旗舰店http://17/http://17加盟店http://51/http://51寻光电路分析V2V2的电压计算公式R6不变 有光照1R1变小 则V2变大无光照R1变大 则V2变小一、有光照情况光敏电阻R1变小 V2变大 假设V2=4.6VTV3电压 4VV2V3 反向端大于同向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚寻光电路分析V2一、无光照情况光敏电阻R1变大 V2变小 假设V2=3.2VV3电压不变还是 4VV2V3 同向端大于反向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出为高电平1给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚一、有光照情况光敏电阻R1变小 V2变大 假设V2=4.6VV3电压 4VV2V3 反向端大于同向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚寻光电路测试方法测试光敏电阻阻值测2点电压接单片机V2一、无光照情况光敏电阻R1变大 V2变小 假设V2=3.2VV3电压不变还是 4VV2V3 同向端大于反向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出为高电平1给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚测3点电压如果V3不介于V2最大值和最小值之间，请调节104电位器寻迹电路分析一、没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0（提问会不会等于0，哪位有测试）二、有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC（提问T1会不会等于5V，哪位有测试）接收发射寻迹电路分析一、没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0（提问会不会等于0，哪位有测试）二、有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC（提问T1会不会等于5V，哪位有测试）接收发射寻迹电路分析检测到白纸有接收到反射光LM3242脚比较器反向端T1=0V3脚比较器同向端=3V同向端大于反向端则OUT1输出1检测到黑线没接收到反射光了LM3242脚比较器反向端T1=5V3脚比较器同向端=3V反向端大于同向端则OUT1输出0调试方法，黑色物体遮挡传感器检测T1脚电压变化是否正常调节电位器R13,使得3脚电压介于（2脚）T1电压的最大和最小值之间 寻迹电路分析当OUT1=0时候发光二极管亮，起指示作用接单片机5个引脚，单片机通过if语句识别到0，为测到有黑线百度下载福强电子的5V5V5V电源电路VCC5V一般6-12V不加滤波电容后的5V输出起缓冲作用起滤波作用加滤波电容后的5V输出单片机控制信号输入输出给电机注;这里的VCC为大电压是给电机提供电源使能端5V有效工作电机驱动模块介绍二、寻迹小车3路寻迹算法本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦克车就不需要万向轮，工作原理完全相同）介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学者提供编程思路，仅供参考，朋友一定要根据自己实际电路和CPU进行编程。福建泉州海创电子 客服旗舰店http://17/http://17一分店/二分店http://51/http://51小车结构前方直流电机 小家电 小车步进电机 空调 门伺服电机 舵机 机械手左减速电机右减速电机左轮右轮轮胎 2个减速箱+电机 2套万向滑轮 1个黄色底盘PCB敷铜板 亚克力板螺丝 卡簧 固定片万向滑轮小车寻迹算法 以3路探测为例前方左电机P1.3 P1.2LA LB0 0 不转0 1 前转1 0后转1 1不转右电机P1.1 P1.0RA RB0 0 不转0 1 前转1 0后转1 1不转LA LBRA RB左减速电机右减速电机左轮电机驱动电路右轮单片机万向滑轮单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.3 P1.20 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯0 1 1 1 右转弯障碍物30cm障碍实验单片机通过电机驱动