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一、模糊控制器的结构设计 模糊控制器的结构指得是其输入输出变量、模糊化算法、模糊推理规则和精确化算法。 模糊控制器的结构的设计要根据其输入变量和输出变量的多少为依据，来选择相应的结构。 因此，模糊控制器输入输出变量的选择至关重要。 根据被控对象输入输出变量的多少，可分为 单输入-单输出结构 （常用的控制结构） 多输入-多输出结构(复杂控制过程的结构)eC模糊控制器 单输入-单输出结构 应用广泛，当被控对象的模型不确定或难以建立数学模型时，应用模糊控制非常有效。 根据模糊控制器的输入变量的个数多少，分为一维模糊控制器、二维模糊控制器、三维模糊控制器。（不是对象的输入变量的个数，也不是对象的状态变量的个数，而是模糊控制器的输入变量个数）一维模糊控制器结构一维模糊控制器是最简单的一种模糊控制器，输入输出语言变量只有一个。 设输入为e,输出为u,则其控制规则一般为：R1:如果 e 是 E1, 那么 u是U1 R1: 否则如果 e 是 E2, 那么 u是U2 …Rn: 否则如果 e 是 En, 那么 u是Un 总的模糊关系为：一维控制器的缺点：只考虑了系统误差，而没考虑误差变化率，只要误差相近，不管误差变化的趋势如何，控制输出的结果是相似的，显然影响控制性能。模糊控制器Cede二维模糊控制器结构控制器输入变量两个，输出变量仍是一个。设误差为e,误差变化率为de, 输出为u,则其控制规则一般为：R1:如果 e 是 E1 和 de 是DE1, 那么 u是U1 R2:如果 e 是 E2 和 de 是DE2, 那么 u是U2 …Rn:如果 e 是 En 和 de 是DEn, 那么 u是Un 总的模糊关系为：二、模糊控制器的设计步骤 传统控制器的设计： 依赖于系统的模型，有成熟而固定 的设计方法。模糊控制器的设计：不依赖于系统的模型，无成熟而固定 的设计方法，更多依赖人的经验和直 觉。可供参考的原则性设计步骤如下：1）定义输入、输出变量 即确定哪些输入状态必须被检测，哪些输出的控制是必须的。 考虑到软件实现的限制，输入变量一般小于10个。2）对所有变量模糊化 首先决定输入变量的测量范围，以及输出变量的控制作用范围；其次确定每个变量的论域；最后安排每个变量的语言值以及隶属度函数。3）设计控制规则库 把专家知识和经验转换为语言表达的模糊控制规则的过程。4）设计模糊推理结构 既可以在通用计算机或单片机上用不同的推理算法的软件实现，也可以用专门的硬件集成电路。5）选择精确化策略的方法 目的在于得到确切的输出值。eEUu模糊化精确化模糊推理deDE三、模糊控制器的常规设计方法常规模糊控制器如下图所示： 不失一般性，假设模糊逻辑控制器的输入量为系统的误差e、误差变化率de, 输出量为系统控制值u. 工作过程:首先将误差e以及误差变化率de变成模糊量E、 DE,模糊控制器根据控制规则决定的模糊关系R，应用模糊逻辑推理算法得出控制量的模糊输出控制量。最后经过精确化计算得出控制量u.算法如下：1）假设 系统有n条模糊控制规则2）得到n个输入输出关系矩阵R1,R2,…Rn,3）得到系统总的模糊关系矩阵4）对于任意的系统误差Ei,DEj,,对应的模糊控制器的输出为5）对模糊控制量 进行精确化计算就可以直接控制系统对象时上述算法过程缺点：由于R是高阶矩阵，在计算输出计算量非常大，系统实时性变差，性能变差。为解决这个问题，模糊控制器在实际应用中，经常采用查表法。其思想如下： 通过离线计算取得模糊控制表，存放于计算机内存中； 当模糊控制器工作时，对采样的得到的误差和误差变化率 进行量化； 查表，找出对应的控制输出量化值； 最终，将此量化值乘以量化因子，得到输出控制量。查表法控制器的结构如下图所示：xe量化K1控制表zuK3过程-dey量化K2查表法的设计步骤如下（以温度控制系统为例）1）确定模糊控制器的输入、输出变量2）确定输入、输出变量的变化范围、量化等级、量化因子3）在各输入输出语言变量的量化域内定义模糊子集4）模糊控制规则的确定 5）求模糊控制表下面以温度控制系统为例，来介绍常规方法和查表两种方法。设计步骤如下：1）确定模糊控制器的输入、输出变量此系统中选择温度误差e,以及误差变化率de作为输入语言变量，选择控制加热装置的供电电压u作为输出语言变量。2）确定输入、输出变量的变化范围、量化等级、量化因子假设误差e的物理范围[-50，50]误差变化de的物理范围[-150，150]控制输出u的物理范围[-64，64]取三个语言变量的量化等级为9级，即e,de,u的论域为x，y, z＝{ －4，－3，－2，－1，0，1，2，3，4 } x，y, z＝（ －4，4 ） 输入量化因子定义为：k=量化等级/变量实际变化范围输出量化因子定义为：k=变量实