飞思卡尔-智能小车设计（毕业学术论文设计）.docVIP

毕业设计（论文） 题 目： 智能小车控制模块设计 学 院： 电子信息学院 专业班级： 自动化2班 指导教师： 职称： 高工 学生姓名： 学 号：  摘 要 本文以智能小车竞赛为背景，阐述了研究本课题的意义。设计了基于MC9S12 DG128B单片机的小车循线行驶的系统。 本文主要研究内容是：1.道路识别模块,通过前边传感器对道路信息的采集，然后利用位置算法计算出小车中心与黑线中心的偏移量，参考前几次的偏差量可以计算出小车的偏移速度,反映出小车当前的运动情况以及运动趋势。2.利用当前小车的信息可以通过PD控制算法计算得出舵机动作的大小,来及时的改变小车的行驶方向。3.利用小车情况决定小车当前应该加速还是减速，计算出小车的目标速度,然后通过速度的PID控制算法使小车及时的达到目标速度。来实现对小车的速度控制。通过以上的算法控制,最终实现了小车的循线行走的目的。 关键词：PID，道路识别，舵机. ABSTRACT Based Intelligent Car race as a backdrop, the authors of the study the