自动导引小车(AGV)系统的设计--毕业论文设计.docVIP

w w 上海建峰职业技术学院 SHANGHAI JIANFENG VOCATIONAL COLLEGE 电子工程系毕业设计 课题名称: 自动导引小车(AGV)系统的设计 专 业： 机电一体化 姓 名： 学 号： 指导教师： 完成日期： w 自动导引小车(AGV)系统的设计 摘 要：自动导引小车(AGV)控制系统是AGV 的运动控制部件，对AGV 的平稳运行起着重要的作用。随着新的控制算法的应用和电子技术的发展，AGV 正朝着高速、高精度,开放化、智能化、网络化发展，对运动控制系统也提出了更高的要求。AGV 要实现高速、高精度的位置控制和轨迹跟踪，必须依赖先进的控制策略和优良的运动控制系统。 在本文中，按照控制系统的要求，选定以ARM 微处理器作为核心进行运动控制 系统的设计。论文中研究了自动导引小车控制系统的硬件实现方案，系统的软件设计采用的了基于嵌入式实时系统的设计方法，电机的速度控制采用了先进的模糊PID 控制技术。 首先，介绍了自动导引小车的硬件构成，着重讲述了控制电路的设计方法，接口 电路的设计；推导了直流电机的仿真模型和AGV 运动学模型，完成了电机驱动电路 以及导引信号控制器的设计；根据AGV的功能要求设计了应用于AGV的传感器系统，包括超声传感器、电磁导引传感器的设计。 其次，介绍了AGV 软件系统的设计方法，引入了嵌入式操作系统的概念。着重 介绍了μClinux 的移植方法和移植过程，使用μClinux 操作系统能最好的满足AGV 控制系统的要求，比如：系统足够小，以满足嵌入式系统的硬件要求；实时性好，即系统有能预见性的反应速度；能够实现多任务处理能力。 再次，介绍了模糊PID 控制器的设计及其在ARM 上的实现方法。首先介绍了模 拟PID 控制器、数字PID 控制器的数学模型，提出模糊PID 控制器的设计方案；应用MATLAB 的SIMULINK 模块实现的普通数字PID 控制器与模糊PID 控制器的比较； 最后使用基于μClinux 的软件设计方法，将模糊控制器程序实现并移植到ARM 控制器上；并且设计了一个调节器使AGV 具有准确的跟踪路径能力，从而提高了行使精度。 关键词：AGV，自动导引小车，模糊PID ABSTRACT: As the actuator of Automated Guided Vehicle (AGV) system, the control system effects the stabilization of the AGV evidently. With the advancement of control theories and the development of electronic technologies, the AGV system is developed with high speed high accurateness, open-architecture, and intelligence. For the high speed and high accurate location-control and trajectory tracking, the AGV system must rely on advanced motion control theory and fine motion control structure. In this paper, we use the ARM microprocessor as the chief chip to design the movement control system. The paper discusses the hardware realization of our AGV system based on the microprocessor, and introduces the design method of the system software based on the real time operation system μClinux，and finally discusses the speed control system of the motor based on fuzzy PID control method. First, the hardw