微创外科机器人控制系统.docxVIP

摘 要 微创外科手术机器人系统由于其特殊的机构设计，可极大地拓展医生的能力，克服手动微创手术的缺陷与运动限制，充分发挥微创手术的优势;用机器人技术结合医生的经验，不仅提高了手术质量和安全性，减轻了病人的痛苦，缩短了术后恢复时间，而且使微创手术技术应用于更精密的手术领域，扩展了微创技术的应用范围。 本文介绍了微创外科手术机器人系统。主要介绍了其控制方法和理论。 关键词：微创外科手术，主从操作 Abstract As its special mechanism design，a minimally invasive surgieal robot can greatly extend the ability of surgeons to break through the limitations of manual minimally invasive surgery and then take advantages of minimally invasive surgery.Combining robot technology and experience of a surgeon，it can not only improve the quality and security of a surgery ,shorten the cure time and reduce the Patients’cost，but also a pply the minimally invasive surgery technology into precision surgery areas and then enlarge the application, areas of the minimally invasive surgery. The paper introduces the minimally invasive surgery robot system. Main content is the control method and theory. Keywords: minimally invasive surgery，teleoperation 目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u HYPERLINK \l "_Toc375991883" 第一章 绪 论 PAGEREF _Toc375991883 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc375991884" 1.1 本课题的研究背景 PAGEREF _Toc375991884 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc375991885" 1.2 微创外科手术机器人的国内外发展状况 PAGEREF _Toc375991885 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc375991886" 1.3 微创外科手术机器人的主从遥操作 PAGEREF _Toc375991886 \h 2 HYPERLINK \l "_Toc375991887" 第二章 微创外科机器人的控制方案 PAGEREF _Toc375991887 \h 3 HYPERLINK \l "_Toc375991888" 2.1 主从控制系统的操作方式 PAGEREF _Toc375991888 \h 3 HYPERLINK \l "_Toc375991889" 2.1.1 手动控制 PAGEREF _Toc375991889 \h 3 HYPERLINK \l "_Toc375991890" 2.1.2 监督控制 PAGEREF _Toc375991890 \h 3 HYPERLINK \l "_Toc375991891" 2.1.3 自动控制 PAGEREF _Toc375991891 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc375991892" 2.2 机器人的控制策略 PAGEREF _Toc375991892 \h 5 HYPERLINK \l "_Toc375991893" 2.2.1 位置伺服型 PAGEREF _Toc375991893 \h 5 HYPERLINK \l "_Toc375991894" 2.2.2 力反射型 PAGEREF _Toc375991894 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc375991895" 2.2.3力反射伺服型 PAGEREF _Toc375991895 \h 7 HYPERLINK \l "_Toc375991896" 2.3 PID 控制的三个基本环节 PAGEREF _Toc375991896 \h 7 HYPERLINK \l "_To