基于图像处理伺服系统控制研究.PDF

青岛科技大学 自动化与电子工程学院王乃旭 摘要：本文针对伺服系统,在研究数字图像处理的基础上,建立了一个基于 图像反馈的控制系统.该系统的组成部分主要有图像处理模块,伺服控制系 统模块和OPC通信模块三部分。提出了基于USB摄像头的图像处理的方 法和流程。图像是通过USB摄像头获得的，基于Windows平台和OpenCV 实现。同时还对图像进行了滤波处理以获取更加平滑的图片，消除噪音对 识别效果的干扰。 文章编号:130101 基于图像处理的伺服系统控制研究 Based on image processing of the inverse control of servo system 1 引言 法。首先，提取迷宫的数学模型。另外，对于迷 伺服控制系统是一个完整的闭环控制系统可 宫的无向图的数学描述，传统的方法就是采用邻 实现对伺服平台的控制与检测，其中包含大量的 接矩阵。由摄像头获得的图像提取迷宫的数学模 软硬件设计，其内容涉及工业控制器及驱动器的 型，就要处理出现的畸变问题，为此就要求对摄 使用，伺服电机的控制，图像采集与模式识别， 像头进行校正。由于图像处理和算法实现都是由 以及OPC通讯与图形用户界面的制作，涉及多种 软件开发环境。并且为组成反馈系统，引入了基 于摄像头的图像处理模块。 其系统组成框图如图1所示： 图3 针孔模型示意图 起执行器作用的是伺服平台, 由多轴伺服控制 器以及数字式伺服驱动器组成，它接受来自PLC 的CPU模块控制指令，完成相应的动作，被控 对象是伺服平台上的运动物体。摄像头固定在运 动平台上，当平台转动时，它随运动平台一起转 动，监控物体的运动，捕获平台上运动物体的图 像，经图像处理获取相关的运动信息，组成反馈 通道。由反馈通道获得的信息，经过Visual C++ 中的程序进行处理，得到相应的控制指令，通过 OPC通信发送给CPU模块，它再执行接收到的的 命令，使得运动平台作相应的倾斜，平台上的物 体从而自主运动。本设计在二自由度运动平台上 面搭建了一个9*9的迷宫，将小球放置在迷宫的某 点，目的是通过这个二自由度运动平台的不同方 向有规律的倾斜转动，使得小球能够最终到底你 [相关链接] 所期望的点，为使得小球能够到达给定的终点， / tech/detail.aspx?最原始的算法是寻墙算法。寻墙算法不是最优的 id=24790 算法，基于此，本设计采取了图论中的经典算 图4 伺服系统 42 图1 系统原理框图 图2 系统组成图 计算机高级语言编写的，运动平台的 的图像经利用相应的图像算法进行处 动作是PLC控制的，为使得两者之间 理，可以得到图像的某些特征，然后 实现交互，就得借助于OPC通信。 得到迷宫的数学模型以及小球的的位 置信息。为获得迷宫的数学模型，首 2 系统的硬件组成 先必须利用OpenCV处理摄像头的输 整个系统的组成如图2所示 入，由于摄像头存在几何畸变，在得 Control-Logix控制平台在整个到图像之后必须对摄像头进行校正。 系统中起了一个承上启下的作用，首 针对在实际应用中摄像机内参数会实 先通过以太网模块接收来自图像处理 时改变的情形，人们进一步提