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所在院系：机电学院 班级：机制051 姓名： 指导教师： * 主要设计内容 本文的主要研究方向是其中的手动机器人本体的控制系统设计。包括： １.吃球方案 ２.投球方案 ３.投球装置使用的气动控制系统 ４. PLC为核心的控制系统 * 吃球部分设计 吃球模块是由电机带动的胶皮传送带，与地面的距离略微小于燃料球的直径，因此能够利用传送带和地面夹紧燃料球，同时将其沿内舌板与吃球模块组成的通道输送到球舱，球舱里的球在重力的作用下落入传送槽，在此由横向传送带送入发射位置。 * 投球部分设计 利用气缸作为动力元件，制作一个弹射机构。球的弹射距离非常远，能达到3米以上，撞击力量也很大 * 图中G2为气缸，F2为二位五通电磁阀，J2和J6分别为电磁阀两种状态下的出气节流阀。在正常情况下电磁阀电源断开，高压气体从气缸前端进入，气缸处于缩回状态并保持不动。当发射命令产生，电磁阀电源接通，高压气体从气缸末端进入，气缸前端气体经节流阀调速后排出，使气缸按照一定速度伸出，从而驱动射球机构将球射出。 控制回路设计 * 以PLC为核心的控制系统方案 １.机器人的前进/后退及变速功能 ２吃球、送球动作。 * 前进/后退及变速控制 操作时，将遥控器操纵杆向前推，触发前进按钮，此时电动机一档正传，同时激活换档模式。然后每按动加挡按钮一次，电动机转速提高一档，加到三档后加挡按钮失效；按动减档按钮一次，电动机转速在现有基础上减一档，减到一档后减档按钮失效。如果操纵杆回到中间位置或向后推，则自动退出换档模式，加减档按钮都失效。 如将操纵杆向后推，则电动机一档反转，且无换档功能。 * I口分配 Ｘ１ 前进按钮 Ｘ２ 后退按钮 Ｘ３ 加档键 Ｘ４ 退档键 Ｘ５ 投篮位置检测 Ｘ７ 瞄准状态 Ｘ８ 吃球 Ｘ９ 吐球 ＸＡ 光电开关触发 ＸＢ 位控开关触发 * Ｏ口分配 Ｙ０ 继电器Ｊ６的控制 Ｙ１ 一档正转 Ｙ２ 二档正转 Ｙ３ 三档正转 Ｙ４ 继电器Ｊ２的控制 Ｙ５ 反转 Ｙ６ 吃球正转 Ｙ７ 吐球反转 Ｙ８ 传动带启动 Ｙ９ 指示灯 Ｙ Ａ 前驱动轮电机 * * 自动送球控制 * *
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