《旋转式倒立摆的控制方法研究》毕业学术论文.docVIP

毕 业 论 文 课题名称：旋转式倒立摆的控制方法研究 南通大学学位论文独创声明 本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。．除文中已经注明引用的内容外，本论文不含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得南通大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。 论文作者签名： 日期： 南通大学学位论文使用授权声明 本人完全了解南通大学关于收集、保存和使用学位论文的规定， ‘ 即：学位论文著作权归属南通大学。本学位论文电子文档的内容和纸 质论文的内容相一致。南通大学有权向国家图书馆、中国社科院文献 信息情报中心、中国科学技术信息研究所，(含万方数据电子出版社)、 中国学术期刊(光盘版)电子杂志社送交本学位论文的复印件和电子 文档，允许论文被查阅和借阅，可以采用影印、缩印或其他复制手段 保存和汇编学位论文，可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数 据库进行检索。． 涉密论文口 本学位论文属 在年月解密后适用本规定。 非涉密论文口 论文作者签名： 日期： 导师签名： 日期 ： 旋转式倒立摆的控制方法研究 中 文 摘 要 倒立摆倒立摆，旋转式倒立摆，平面倒立摆。经典的问题一个倒立摆一个典型的多变量，不稳定，非线性系统控制理论与应用的控制一个热点问题，典型的实验装置不仅测试现代控制理论测试控制方法和思路，广泛应用于一般工业过程，所以对倒立摆系统的研究具有重要的理论研究和实际应用价值。许多控制，如控制系统的稳定性的抽象概念，系统控制，收敛速度和系统的抗干扰能力，倒立摆系统可以表现出倒立摆系统高阶，不稳定，多变量，非线性和强耦合等特点，许多现代控制理论的研究人员一直倒立摆系统研究对象。研究人员倒立摆控制的方法新的控制方法，航天科技和机器入口等高科技领域。本文选取了旋转式倒立摆为研究对象，系统的机械结构部分，对旋转式倒立摆系统研究，建立了动数学模型倒立摆系统的控制策略，利用最优控制和极点配置控制方法旋转式倒立摆研究和稳定性控制，仿真使用MATLAB和SIMULINK工具对两种方法进行了仿真，结果表明这两种方法都是可行的在旋转式倒立摆系统的控制和效果是令人满意的。仿真和实验结果，表明该控制方法有效。 LQR法 ，MATLAB仿真 Research on control method of rotational inverted pendulum abstract The inverted pendulum are linear inverted pendulum, rotary inverted pendulum, planar inverted pendulum. Inverted pendulum control is a classical problem. As a typical, multivariable, nonlinear, unstable system, has been a hot problem in the control theory and application, the typical experimental device not only test the modern control theory, and the control methods and ideas are widely used in general industrial process, so the research on inverted pendulum system has important theory research and the practical application value. Many of the abstract concept of control such as the stability of the control system, the system control, convergence speed and the ability of anti-interference of the system, inverted pendulum system can exhibit. Inverted pendulum system of high order, unstable, multivariable