第八章-采样控制系统分析基础二.pptVIP

§8.5 脉冲传递函数 连续时间系统，定义了传递函数。 采样控制系统，定义了脉冲传递函数。 一、脉冲传递函数定义 离散系统输出信号 yk 的 z 变换 Y(z) 与输入信号 xk 的 z 变换 X(z) 之比，表为 说明：输出为假想采样器。 二、开环脉冲传递函数 1、开环脉冲传递函数G(z) 在假想采样时 系统脉冲序列响应（说明） 系统单位脉冲响应 输出采样 两边乘以z-k并取和式，得到输出信号的z变换Y(z) 第一项 第二项 第三项 …… 所以 即为 脉冲传递函数 2、开环脉冲传递函数的求取步骤 （1）已知系统的传递函数G(s) ， （2）求取系统的脉冲响应函数g(t) ， g(t) =L-1[G(s) ] （3）将g(t)采样，得离散化表达式g(nT) ， （4）由z变换的定义式求得脉冲传递函数G(z) 。 例8－9 已知系统传递函数为 求脉冲传递函数G(z) 。 解 脉冲响应的离散式 由z变换的定义式得 3、开环系统脉冲传递函数的各种情况 （1）连续环节串联 （2）连续环节之间有同步采样开关 例8－10 比较下面两个系统的脉冲传递函数有何差别。 解 系统（a） 系统（b） （3）带有零阶保持器情况 采样后作零阶保持相当于串联环节之间没有采样器的 情况。脉冲传递函数为 由线性定理 由实位移定理，第二项为 得到 例8－11 试求取图示系统的脉冲传递函数。 解 ：由公式 （4）输入端无采样器的情况 第一个环节 采样后 其z变换 第二个环节 输入信号不是独立的，因此当输入端无采样器时， 不能写出系统的脉冲传递函数G(z)，只能写出系统输 出信号的z变换 Y2(z) 三、闭环脉冲传递函数 闭环系统结构图 误差方程 采样后 z变换 反馈方程 输出方程 代入 作采样 z变换 误差的z变换 即 输出方程采样 z变换 输出对输入的脉冲传递函数 例8－12 已知采样控制系 统，试计算系统的闭环脉 冲传递函数。 解 开环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 例8－14 比较各系统脉冲传递函数的差异。 §8.6 采样系统的性能与控制 一、采样系统的稳定性分析 1、s平面与z平面的映射关系 复数算子 z = esT = e(? +j?)T = e?T ej?T 模与幅角 ?z?= e?T ，arg z = ej?T 映射关系 s平面上的多值，映射为z平面上的单值； s平面上的带域，映射为z平面上的圆域； s平面上的虚轴，映射为z平面上的单位圆； s平面上的左半平面，映射为z平面上的单位圆内。 2、z平面上系统稳定的充分必要条件 采样系统 闭环脉冲传递函数 闭环特征方程 有n个特征根 由s平面到z平面的映射关系，得到采样控制系统稳定 的充分必要条件为 闭环特征方程所有的特征根 全部位于z平面的单位圆之内，即 则系统是稳定的，否则系统是不稳定的。 例8－15 已知采样系统如图， 采样间隔为 T = 1 秒，试讨论 该系统的稳定性。 解 开环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 闭环特征方程 采样间隔为 T = 1 秒 二阶系统，有两个特征根 由z域稳定的充分必要条件，系统是不稳定的。 三阶以上的高阶系统，特征方程的求根困难。 3、变换域的劳斯判据 双线性变换 可以将 z 平面映射为 w 平面 由于 将 z 代入 w w平面的虚轴 即 z 平面的单位圆 z平面的单位圆外 则有 z平面的单位圆内 则有 s平面、z平面、w平面的映射关系 由双线性变换，可以直接应用劳斯判据判别系统的稳 定性。 双线性变换映射的矢量关系说明 由 有 即 由 有 即 例8－16 已知z域的闭环特征方程 试用双线性变换判别该系统的稳定性。 解作双线性变换 整理化简得到 作劳斯表 w3 1 2 0 w2 2 40 0 w1 -18 0 w0 40 第一列元素不全大于零，所以该系统是不稳定的。 例8－17 前例8－15系统是不稳定的， （1）试确定K=10时，系统稳定采样间隔 T 值； （2）试确定T=1时，系统稳定开环增益 K 值； （3）试作出系统稳定时，开环增益 K 与采样间隔 T 的函数关系。 解 由前例，开环脉冲传递函数为 闭环脉冲传递函数 闭环特征方程 （1）K=10时，方程为 作w变换得到 令各系数大于零 解出 （2）T=1时，方程为 作w变换得到 令各系数大于零 解出 （3）闭