第五章-多自由度机械系统动力学.ppt

1 　　 　 本章总结 了解牛顿力学的不足； 掌握广义坐标和广义力的计算方法； 掌握拉格郎日方程的建立方法； 简单的力学应用。 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 5.4 拉格朗日方程（第二类) 拉格朗日方程是分析力学的核心内容，其方程为： 为系统的动能， 为系统的势能， 为广义坐标，n为系统的广义坐标数。 用拉格朗日方程建立系统运动微分方程的步骤如下： （1）确定系统自由度数，选取广义坐标； （2）计算系统动能Ek、势能Ep; （3）计算系统的广义力Q； （4）将动能、势能、广义力代入拉氏方程； （5）求解方程。 利用拉氏定理求双摆的运动微分方程： 1,取φ1和φ2为广义坐标， 即q1=φ1,q2=φ2 2、计算系统的动能 3)计算系统的势能及广义力 由于系统仅受二质点重力作用，故此系统为保守系统。若取φ1= φ2=0作为零位置，在任意位置的系统势能为： 求得广义力为： 二自由度系统的拉氏方程为： 非线性微分方程，只能求数值解 当双摆作微幅振动时，则上式可简化为： 例：拉格朗日方程的应用。 质量为m的质点在一半径为a的圆周上运动，此圆又以等角速度ω绕其铅垂直径AB转动，求此质点的运动微分方程和使角速度ω保持不变的力矩M。 解：设圆环的转动惯量为J， 则其动能为： 质点对环的相对速度为 牵连速度为aωsinθ,质点的动能为： 广义力为： 质点的动能为： 总动能： 于是对 的拉格朗日方程为： 整理可得： 例：图示椭圆摆由物块M1和摆锤M2用直杆铰接而成。M1可沿光滑水平面滑动，M2则可在铅垂面内摆动。设M1、M2的质量分别为m1、m2，杆长l，其质量忽略不计，且在开始时整个系统的质心速度为零，试求摆的运动方程。 解：将滑块和摆均视为质点, 系统有两个自由度,用两个广 义坐标x1和 表示,于是有： 系统的拉氏方程为： 系统的动能和势能分别为： 代入拉氏方程，且有： 得： —椭圆摆的运动方程 5.4 二自由度机械系统动力学方程 机械工程中遇见的二自由度系统经常是机构，现以平面机构为例说明建立二自由度机械系统运动微分方程的一般方法。 设平面机构具有N个运动构件，二自由度系统需有二个主动构件才能使所有构件有确定的运动。 若主动件为两个转动构件，一般选取这两构件的角位移为广义坐标。 二自由度系统的 拉格朗日方程为： 一、 系统动能的确定 对平面机构来说,运动形式有三种:平动,转动和平面运动。 设构架j的质心sj的速度为vsj，其角速度为 ，质量为mj，绕质心sj的转动惯量为Jj，则此构件动能为： 具有N个运动构件的平面机构 的动能为： 具体步骤如下： 1.位移分析 通过各构件几何位置关系，将各运动构件的角位移 和构件上k点的坐标用广义坐标 q1,q2表示，即： 2.速度分析 将上式对时间求导的角速度和速度分别是： 若k点是质心Sj，则： 如果xsj，ysj及 作为q1,q2函数的表达式已知时，则可计算出 3. 系统动能E的计算式 令： 系统的动能可表达为： 4.等效转动惯量J11、J22、J12 J11与具有广义坐标q1的主动件1有关,J22与具有广义坐标q2的主动件2有关,而J12同时与两个主动件有关.J11、J22、J12均为广义坐标q1，q2的函数，与广义速度无关。 二 广义力的确定 当广义坐标q1、q2为角位移时广义力Q1、Q2具有力矩的量纲。对二自由度系统，常用虚功法求广义力。 令虚位移 求出系统在虚位移?q1下所有主动力所作虚功总和( ?W)1 令 三、 运动微分方程 代入拉氏方程得： 常用的常微分方程的近似数值解法为四阶龙格—库塔法 例：图示为一倒立摆杆与一水平运动台车铰接而成的机械系统，摆杆为长2l，质量m的均质杆，一端安装在具有粘性阻尼系数 施加控制力： 3.6 二自由度机械手动力学问题 * 单自由度系统，用一个等效构件来代替原来的机械的运动 5.1 引言—力学的发展过程 在有些情况下，需要应用二自由度或更多自由度的机械 系统，如差动轮系、倒立摆（2自由度），机器手等装置 （多自由度）。 本章采用的方法：拉格朗日方程（重点） 二自由度机械系统动力学不采用等效力学模型法，一般采用拉格朗