摄影测量学-第4-5章-双像立体测图.ppt

像对立体观察的效果 正立体 反立体 零立体 第5章 双像立体测图§5-1 立体像对的点、线、面 点：摄影中心 摄影基站 像主点 物点 同名像点 核点 线：同名射线 摄影基线 核线 面：像片面 地面 核面 主核面 垂核面 双像空间后方-前方交会解求地面坐标 野外像片控制测量 量测像点坐标 四个控制点的像空间坐标，和所待求点的像点坐标 空间后方交会分别计算两像点的外方位元素 空间前方交会计算待定点地面坐标 1、1 连续像对相对定向系统 1、2单独像对相对定向 参考基准：基线坐标系 基线b为X轴，Y轴垂直于左主核面 将模型点坐标(X,Y,Z)视为观测值，按上式列成误差方程式为： 设ΦΩΚ的近似值为零，λ的为1，则各偏导数为 在待定参数都是小值的情况下，各偏导数中的Φ、Ω、Κ的近似值为零，λ为1带入，误差方程式的矩阵形式为： 上式便是绝对定向的误差方程式的实用形式。 下面为另一种线性化方法： 首先引入7个绝对定向元素的初始值及改正数： 将上式带入变换公式，按泰勒级数展开，取一次项有： F0是绝对定向参数的初始值带入绝对定向公式得到的近似值，蓝色的为变换公式对绝对定向参数求偏导的系数，红色的为改正数，为未知数。 由于旋转角为小角，旋转矩阵可近似表达为： 绝对定向公式可近似表示为： 将上式分别对7个绝对定向参数求偏导为： 带入泰勒级数展开式中： 取小值一次项，有： 将模型点坐标(X,Y,Z)视为观测值，相应的改正数为Vx,Vy,Vz，则误差方程式为： 将 写成 ， 写成 ，有： 三、坐标重心化 坐标重心化后，可以使法方程中的有些系数项为零，这样就可以简化计算，保证计算精度。 以中心g为原点的坐标值称为重心化坐标，重心点的坐标值分别为模型内点的平均值： 当取单元模型中全部控制点的像空辅坐标和摄影测量坐标计算的重心坐标为： 则重心化的像空辅坐标和摄影测量坐标由下式计算： 将重心化坐标带入实用公式，可化为下列式子。 通过后方交会-前方交会原理，可由像点坐标求得地物点的摄影测量坐标，这是摄影测量解求地面坐标的第一套方法。摄影测量的第二套方法是通过像对的相对定向-绝对定向来实现的。 立体像对的相对定向先恢复像对之间的相对几何关系，使同名射线对对相交，建立起地面的立体模型，模型的参数（位置、姿态、比例尺等）是随意的。再通过平移、旋转和缩放，将模型纳入到地面坐标系中，这就是模型的绝对定向。 第3章 双像立体测图 §3-3 立体像对相对定向 一、相对定向元素与共面方程 1、相对定向元素 相对定向就是要恢复摄影时相邻两影像摄影光束的相互关系，使同名光线对对相交。 相对定向有两种方法：一种是连续像对相对定向，它以左片为基准，采用右片的直线运动和角运动实现相对定向，其定向元素为(bY,bZ,φ2,ω2,κ2)。另一种是单独像对相对定向，它采用两幅影像的角运动实现相对定向，其定向元素为(φ1,κ1,φ2,ω2,κ2)。这些定向元素作为未知数，是需要解求的。 bY,bZ,φ2,ω2,κ2 相对定向元素： 左像片： Xs1=YS1=ZS1=0 Φ1=ω1=κ1 =0 右像片： Xs1=bX YS1= bY ZS1= bZ Φ2 ω2 κ2 bX ：只影响相对定向后建立模型的大小，而不影响模型的建立 左像片： Xs1=YS1=ZS1=0 Φ1，ω1=0，κ1 右像片： Xs2= bX =b YS2=ZS2=0Φ2ω2κ2 相对定向元素： φ1,κ1, φ2,ω2,κ2 b：只影响相对定向后建立模型的大小，而不影响模型的建立 2、共面条件方程式 如图表示一个立体模型实现正确相对定向的示意图. 同名光线为S1a1和S2a2，M模型点。正确定向后，基线S1S2与两条同名光线共面，用三个矢量B，R1和R2的混合积表示： 请问，利用共面条件怎么解求定向元素呢？ 二、连续像对相对定向 1、解算公式 连续像对相对定向以左片为基准，求出右片相对于左片的相对方位元素，通常假定左片水平或其方位元素已知，选定左片的像空间坐标系作为像空辅， 过S2左与左像空辅平行的右方像空辅坐标系。 此时左片的相对方位元素都为0，右片的相对方位 元素为bX,bY,bZ, φ,ω,κ是需要解求的。 bX只影响到定向后建立模型的大小，在定向中可给予定值。此时设同名像点a1和a2在各自的像空辅坐标为(X1,Y1,Z1)和(X2,Y2,Z2)可表示为： 式中，R为右片相对像空辅坐标系的三个角元素φ,ω,κ组成的旋转矩阵。 这样共面条件方程中的相对定向元素有5个是未知数为 bY,bZ,φ,ω,