机械动力学演示文稿第五章.pptVIP

* * 第三章 自激振动 §3-1 自激振动现象和特点 ●日常生活大量存在 ●机械结构中的自激振动 ◆目前两种论点比较成熟： ① “负阻尼效应” ② “再生效应” 另外，从机床结构本身特性解释机床颤振的原因：“振型耦合原理”。 ●自激振动与自由振动，强迫振动有区别的另一类振动。 §3-2 自激振动的基本概念 一．自激振动的特征：（与自由振动，强迫振动比较） 1．? 自由振动：系统受初始干扰（例初始位移）系统产生自由振动：  a.周期性振动 b．振频 =固有频率 c．振幅逐渐衰减 2．? 强迫振动：有周期性力 作用,强迫振动：  a.振频=激频 b.等幅周期振动， [6-1] 3. 自激振动: 如图 当系统质量安放在以等速 运动皮带上，受到来自皮带磨擦力umg作用，一定条件下，系统可能产生自激振动。 磨擦系数 与质量块和皮带 间相对速度有关 ⅰ无振动： ⅱ受扰动产生振动 设磨擦力变化量 （与振动速度成正比） 稳定的皮带轮动力输入，使皮带稳定速度 条件下，皮带与质量块之间磨擦力可能激起不衰减振动:自激振动。b,c两种情况是自激振动。 解： 其中 a.?????? 当c-a0时，振幅衰减 b.?????? 当c-a0时，振幅增大 c.?????? 当c-a=0时，相当无阻尼，等幅振动 [6-2] 自激振动主要特征： ●???? 自激振动与自由振动： 同点：都是没有周期性外力作用下产生的振动 异点：自由振动：振幅衰减，振幅大小与初始条件有关 自激振动：稳定的振幅，振幅与外界干扰无关，与本身参数有关。 分析：自激振动振幅不减，一定能吸取能量补偿阻尼消耗，相当于引入 一个负阻 尼，以补偿原本存在的正阻尼作用。 结论：自振系统一定存在能量输入环节 负阻尼作用，可以说：自激振动相当于负 阻尼稳定的自由振动。 ● 自激振动与强迫振动： 同点：等幅振动 异点：强迫振动：有外界周期性激励，振频=激频 自激振动 ：没有外界周期性激励，振频与系统本身参数有关（接近 ） 分析：自振系统有内部激发和维持振动的交变力作用在振动系统上。自振一停 止，这个交变力也同时消失。 结论：自振系统一定有一个调节环节，将非力的交变量转换为交变的内部激振力。 自激振动相当于由系统内部激振力引起的受迫振动。 [6-3] 二自激振动定义：在没有周期性外力作用下，存在非振荡性能源输入条件下，由系统内部激发及反馈的相互作用而产生的稳定的周期性振动,叫自激振动。 ． 二.自振系统的组成 ?????(1) 振动系统 （2）非振荡能源 （3）调节系统 自振系统中，振动系统的运动控制着调节系统的作用 ;调节系统所产生的交变力又控制着振动系统的作用，它们之间相互作用，相互制约，形成一个具有反馈特性的封闭系统。 自激振动不是“自给振动”.,能量上，并不能“自给自足”，需要外界能量供给，以补充由于不可避免的阻尼所造成能量耗散。 自激振动发生的两个条件： ???? ● 系统在平衡点附近的不稳定性； ?? ● 迫使系统的工作点略为偏离平衡点的 外 界扰动。 对自激振动研究着眼点和方法与自由振动和强迫振动不同：不研究引发振动的偶然扰动大小和形成，也不探讨这种扰动与它所激起的振动之间的关系，而是着重研究形成系统自身的不稳定性的机理与规律。 [6-4] 图（a）中0点是平衡点，但该系统是在原点附近的不稳定性，当有微小扰动，稍稍偏离0点，便立即迫使状态点沿螺旋线迅速偏离原点，即产生激剧上升的振动，最后振动稳定在红线圆圈上 图（b）中所描述的系统，要求激发振动的扰动具有一定大小，其幅度需超过图中的绿线圈，才能激起自行上升的振动，最后，振动稳定在红线圈上。此情况称为“硬自激振动”其中绿线圈的半径称为激振“阈值”。图（a）情况称为“软自激振动” 揭示它，研究它并控制它，一般是较困难的。 三种自激振动：①速度反馈 ②位移延时反馈 ③模态（振型）耦合 引起的自激振动。 [6-5] 预 三．自激振动中的能量关系 因自激振动是等幅振动 同一周期从能源输入系统的能量等于系统消耗的能量。 振幅振动时 当以 当 时 由于