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平面机构的动态静力分析 Kinetostatic Analysis of Planar Mechanism Machinery Dynamics 机械动力学 Raymond Ding ? * 几个相关的概念 平面连杆机构的动态静力分析 平面凸轮机构的动态静力分析 小结 机器在运转过程中，受到其各部件本身所具有的 质量和转动惯量在运动状态下产生的惯性作用。 周期性变化的惯性作用是产生机器振动、噪音和疲劳等现象的主要原因→机构的运动和动力性能。 动力平衡就是为解决这一问题所进行的研究，它是机构学领域，特别是机构动力学重要的前沿课题之一。 Several Basic Definitions 机构 mechanism 结构 structure 构件 part；element；components 运动副 kinematic pair 自由度 DOF 作用在机械上的力 动力 输入功 抗力 阻抗功 ⊙生产阻力 F=F(x)， F=F(t)， F=F(v)， F=C ⊙重力 ⊙摩擦力 ⊙其它介质阻力 Inertia Force Inertia Moment惯性力和惯性矩 大小：固有性质+运动状态 方向：反动 广义力：效果形式 两个特例：平动；绕质心转动 平面连杆机构的动态静力分析 平面连杆机构的动态静力分析 equations of equilibrium 原动构件→平衡力矩Md 平面连杆机构的动态静力分析 平衡力矩　为维持原动构件按假定的理想运动规律运动，所需施加于原动构件上的驱动力矩。 Md vector equation scalar equation 平面连杆机构的动态静力分析 摆动力和摆动力矩 shaking of the base 周期性波动 惯性载荷 贡献度 激励→振动 惯性载荷引起的附加动反力 平面凸轮机构的动态静力分析 Prob. 图为一对心直动从动件圆盘凸轮机构，假定凸轮作等速回转运动，忽略凸轮轴可能存在的速度波动。求作用于凸轮上维持其等速回转的平衡力矩。 ？ 看成上述分析方法的一个应用例子 Equations 平面凸轮机构的动态静力分析 Any questions？ Summary 静力分析是基础 加入惯性力，成为动态静力分析 力平衡是根本 矢量形式和标量形式是统一的； 力平衡和力矩平衡是独立的。 重视对机架的附加反动 摆动力和摆动力矩对机器的影响 研究平衡力矩的特性 在动态设计中的指导意义 Question 1 “二力杆”的受力，与运动构件的受力分析为什么不同？ 【1】神学目的论、唯心论、机械决定论、唯物史观的历史决定论；【2】；【3】 机构是机器实现其运动学功能的基本组成；结构”是指“运动”、“自由度”和“约束”有关的“结构”，而不具体研究与强度、刚度有关的尺寸和形状；“构件”是机构结构的最基本元件。其功能是传递运动和力。 力的方向与作用点的速度的夹角关系 Machinery Dynamics 机械动力学 Raymond Ding ?