机械动力学.第二章.pptVIP

将式（2-79）代入式（2-75），得 上述反映了第i个单元左右两边状态矢量之间的关系，其中矩阵 称为第i个单元传递矩阵。 如果将系统划分为n个单元，根据上述原理可求出其n个传递扭矩[T]1、[T]2 … [T]i、 [T]n，整个系统的左端状态矢量与右端矢量之间有如下关系 (2-81) (2-80) 式中 为系统的传递矩阵，等于该系统所含有各单元的传递扭矩的乘积。由于上述每个单元的传递矩阵都是2×2阶方阵，因此系统的传递矩阵必然是2×2阶方阵，在整个计算中也不会出现高阶矩阵。 由于传递矩阵中含有固有频率，所以，如果将实际的边界条件 代入式（2-82），便可解出系统的固有频率与主振型 。 【例2-4】已知 图2-14所示的系统中，各质量元件的转动惯量J和各轴段的扭转刚度k。运用传递转矩法求系统的固有频率 。 (2-82) （2-1）一个长度为L、质量为m的均质棒铰接在实心圆柱体的中心，如图2-17所示。该圆柱体在水平面上作无滑动的滚动。圆柱体半径为L∕4。试求系统的微分方程及各阶固有频率。 （2-2）用拉格朗日方程方程建立图2-18所示系统运动微分方程，用θ1，θ2作为广义坐标，两根相同细棒得长为L、质量为m 。 习 题 （2-3）建立图2-19所示系统的运动微分方程，设质量的位移为x，圆盘1的转角分别为θ1，θ2 。 （2-4）写出图2-20所示轴盘扭振系统的刚度矩阵。 （2-5）三个相等的质量为m的两两相连的小车如图2-21所示，小车之间的刚度为k，设三个小车的初始位移为零，小车的初始车速为v，其他两个小车初始车速为零。求三个小车的自由振动响应 。 （2-6）一个二自由度系统质量矩阵为 ，该系统的一个标准模态：X1=[0.0341,0.0628] T。求第二阶准模态 。 （2-7） 用三自由度系统模型求解如图2-22所示的两端固定梁的一阶固有频率的近似值 。 （2-8）已知图2-23所示的质量弹簧系统，m1= m2= m3= m，k1= k2= k3= k。求系统的各阶固有频率以及主振型 。 （2-9）图2-24 所示的三自由度系统。试求： （1）用刚度影响系数法求刚度矩阵； （2）求柔度矩阵。 （3）用矩阵迭代法求系统的一阶固有频率以相应的振型 。 （2-10） 图2-25 所示的系统中，各个质量绕轴O的转动惯量为J1= J2= J3= J，各弹簧的刚度为k1= k2= k3= k ，求系统各阶固有频率及主振型 。 （2-11）在图2-26所示的系统中，各质量只能沿铅垂方向运动。设在质量4m上作用有铅垂力F0cosωt 试求： （1）系统各阶固有频率； （2）各质量的受迫振动振幅 。 （2-12 ） 三根刚度均为k的弹簧连接如图2-27所示。求系统在xy平面内自由振动的固有频率及主振型 。 （2-13）在图2-28所示系统中，悬臂梁上有三个集中质量，梁本身不计。试用邓克莱公式确定梁的基频 。 （2-14）用传递矩阵法求图2-29所示的轴盘扭振系统的固有频率以及主振型 。 （2-1） 习题答案 （2-2） （2-3） （2-4） （2-5） （2-6） （2-7） （2-8） （2-9） （2-10） （2-11） （2-12） （2-13） （2-14） 当xC和θC为刚性杆的广义坐标，且满足k1l4=k2l5时，系统的振动微分方程为 此时，质量矩阵为对角矩阵，刚度矩阵为对称矩阵，称该方程存在静力参数耦合或弹性偶。 此时，质量矩阵为对称矩阵，刚度矩阵为对角矩阵，即方程存在惯性耦合。 从上面可以看出，对于同一系统可以采用不同的广义坐标建立它的振动微分方程。所采用的坐标不同，振动微分方程的形式和耦合情况也就不同。这表面振动微分方程的耦合状态是由所选的坐标系统决定的。 对于任意的线性变换可表达为 {x}=[μ]{Y} (2-27) 式中： [μ]为线性变换矩阵。 (2-25) (2-26) 如果振动微分方程组的各系数矩阵均为对角矩阵，该方程组的各方程之间不存在任何耦合，那么各方程就可以求解，与单自由度系统求解完全相同。 采用适当的坐标变换，可以使相互耦合的方程组解除耦合，这个过