工业机器人现场编程-循环技术编程-课件.pptxVIP

循环技术编程学习目标和建议学习目标能利用for循环及switch-case分支编程完成利用计数循环编程实现物料搬运的功能学习建议做好知识准备工作，具备计数循环for编程及switch-case分支编程的理论知识，并具有有关简单数据类型及其操作的理论知识，完成实训内容。任务描述本次任务以卸垛过程为例，将物料从物料库取出六块依次摆放在卸垛区（物料托盘）。参照物料卸垛程序XIEDUO1的编程步骤，依次编辑其余五块物料，名称分别为XIEDUO2、XIEDUO3、XIEDUO4、XIEDUO5、XIEDUO6；创建一个新的程序模块，名称为xieduomain；利用计数循环FOR和分支编程循环SWITCH-CASE对六块物料的摆放和顺序进行编程；为此声明一个整型变量count作为循环计数器；循环6次直至六块物料摆放完毕。编写程序xieduoMAIN的操作步骤?因为要调用的子程序是完整的程序，包含HOME指令，这里为避免重复的指令，所以将其删除为什么要删除PTP HOME行呢？1）创建名为xieduoMAIN的程序模块，然后打开程序，进入程序编辑器。2）删除程序中默认的PTP HOME程序行。声明整型变量添加计数循环3）为程序声明一个整型变量count，在程序初始化INI行上方输入“decl int count”（字母不分大小写）。4）在INI与END行之间，利用编辑器，添加for循环行与end for结束循环行。添加SWITCH-CASE分支循环为count赋值及指定步幅5）利用编辑器，在for循环行为count赋值并制定步幅，即“for count=1 to 6 step1”，如左图所示。6）在for循环之间嵌入SWITCH –CASE分支循环，以使变量count为不同值时，执行不同的程序段，如下右图所示。7）在整型变量count分别为不同的值时，执行不同的特定程序（可根据实际情况，改变顺序），如下左图为编程示意图。8）循环编程完成后，关闭程序窗口，数据更改被存储，出现如下右图所示提示信息。9）重新选定并打开程序，分别在T1、T2和自动运行方式下测试程序。本节学习循环计数编程， 是本课程中的一个高级实训内容，要求大家具备计数循环FOR编程及SWITCH-CASE分支编程的理论知识，学完本节内容，会使大家对机器人的操作更上一个层次。我们来看本节的实训任务本次任务以卸垛过程为例，要让机器人将物料从物料库取出六块依次摆放在卸垛区（物料托盘）。看下面的操作概要：1）首先，参照前面章节讲过的卸垛程序xieduo1的编程步骤，依次将其余五块物料编程完毕，名称依次命名为xieduo2、xieduo3、xieduo4、xieduo5、xieduo6.2）然后，创建一个新的程序模块，以便让机器人连续完成6块物料的搬运，名称命名为xieduo main。3）接着在xieduo main程序编辑中，利用计数循环for和分支编程循环switch-case对6块物料的摆放及顺序编程4）在编程之前，为此程序声明一个整型变量count作为循环计数器5）并为count赋值及指定步幅，时机器人能够循环6次，依次完成物料的摆放来看程序xieduo main的具体操作步骤先创建一个名为xieduoMAIN的程序模块，并打开进入程序编辑界面然后会看到程序编辑器中有两行HOME指令行，将这两行指令删除。那么为什么要删除呢？这是因为。。。。第三步为程序声明一个整型变量count，在初始化程序行INI上方，利用编辑器输入“DECL INT COUNT”（不区分大小写），如图3所示；第四步打开编辑器，在INI初始化行和END结束行之间输入FOR循环行和ENDFOR结束循环行，如图4所示；第五步用编辑器，在FOR循环行中键入“count = 1 to 6 step 1”，对整型变量count进行赋值并指定步幅，如图5所示；第六步在FOR循环中间嵌入SWITCH-CASE分支循环，当整型变量count为不同的值时，执行不同的程序（段），如图6所示；第七步在整型变量count分别为1～６时，输入要执行的特定程序（可根据实际情况改变执行程序的顺序），如图7所示；第八步循环编程完成，关闭编辑界面，程序更改自动被存储，如图8所示；第九步重新选定打开程序，分别在运行方式T1、T2和自动运行下测试程序。