工业机器人现场编程-以尖点工具为对象对抓爪进行编程-课件.pptxVIP

以尖点工具为对象对抓爪进行编程;学习目标和技能;任务描述;机器人运动轨迹;轨迹描述： 放回尖触头——机器人从HOME点出发，经过 中间点P1、P2、P3到达安全点P4点，再运动到 P5点，打开抓爪，放回尖触头，然后退回至P6 点，经过中间点P7、P8、P9点，返回至机器人 HOME点。 ;取出尖触头操作步骤;2）打开程序，进入程序编辑界面，确定机器人HOME点位置。 3）将机器人移至P1点位置。 ;4）在P1点添加PTP运动指令，并进入坐标系选择窗口，工具坐标系选择编号11，基坐标选择世界坐标系。 ;5）设置完成后，单击“指令OK”，在弹出的选择对话框中，单击“是”，确认修改，即可完成机器人运动到P1点的指令。 ;6）将机器人移至P2点位置。 7）在P2点添加PTP指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P2点的程序。 ;8）将机器人移至P3点位置。 9）在P3点添加PTP指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P3点的程序。 ;10）将机器人移至P4点位置（注意机器人姿态要适宜抓取尖触头）。 11）在P4点添加PTP指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P4点的程序。 ;12）将机器人移至P5点位置。 13）在P5点位置，添加LIN指令，运行速度设为0.1m/s，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P5点的程序。;14）使工具抓爪夹紧尖触头，然后将机器人移动至工具作业反方向的P6点。 15）在P6点添加LIN指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P6点的程序。 ;16）从P6点回到HOME点经过中间点P7、P8、P9点，可借用P3、P2、P1点分别作为P7、P8、P9点的位置，然后，复制这三个点的程序添加到编辑器中，完成机器人运动到中间点的程序。;17）机器人在P5点位置时，工具抓爪闭合夹紧尖触头，即使输出端信号17设为TRUE，通过添加逻辑指令OUT来完成。;18）为使工具抓爪有时间完成夹紧的动作，添加WAIT逻辑指令，并设置等待时间0.5s，以保证时间充足。;19）在取出尖触头之前，工具抓爪应保持打开状态，在P1点程序行之前添加逻辑指令OUT，设置输出端信号17状态为FALSE。;20）至此，取出尖触头程序编辑完成，关闭程序编辑窗口，信息提示“更改被存储”，表示程序已自动保存。 21）重新选择进入程序，在T1、T2???自动运行方式下测试程序。 ;放回尖触头操作步骤;2）打开程序，进入程序编辑界面，下图为取出尖触头的程序编写。 ;3）机器人运动到P5点之前，工具抓爪必须一直保持夹紧状态，所以此程序中的使输出端信号17打开的逻辑指令行应去掉。选中该行，单击“编辑”，在弹出的菜单列中选择“删除”选项。;4）在弹出的选择对话框中，单击“是”，确认删除。;5）机器人运动到P5点位置时，工具抓爪松开，尖触头被放入工具库，需要将输出端信号编号17的状态由TRUE改为FALSE，其余项不变。选中该行，单击“更改”按钮，状态栏中选择FALSE。;6）单击“OK”按钮，程序更改完成，更改后的程序如下图所示。;7）至此，放回尖触头程序编辑完成，关闭程序编辑窗口，信息提示“更改被存储”，表示程序已自动保存。 8）重新选择进入程序，在T1、T2和自动运行方式下测试程序。