自动化双控专业xxxS200502112柔性机械臂控制策略一、题目要求某.doc

自动化双控专业 xxx S200502112 PAGE PAGE 1 柔性机械臂控制策略 一、题目要求 某一个柔性机械臂系统，该系统中有一个电流常数为的驱动负载的电动机，其负载由弹性系数为的弹簧连接的两个质量块组成（如图所示）。 图1 系统示意图 若忽略摩擦，假设弹簧的相对阻尼为，并且第一个质量块受到力矩为的扰动。系统的输入信号是电动机的电流。两个质量块的角速度为和，角度为和，转动惯量为和，系统的输出是角速度。现在令 其中： 则可得系统的模型 其中：，，，，。具体参数：，，，，，为时间时高为-10且持续时间为0.1时间单位的一个脉冲信号。 二、控制方案的选择与分析 1，对柔性机械臂的控制一般有如下方式： 1)????? 前馈补偿法：将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰，而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。 2)????? 被动阻尼控制：为降低柔性体相对弹性变形的影响，选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。或者在柔性梁上采用阻尼减振器等 3)????? 力反馈控制法：基于逆动力学分析的控制方法，即根据逆动力学分析，通过臂末端的给定运动求得施加于驱动端的力矩，并通过运动或力检测对驱动力矩进行反馈补偿。 4)????? 自适应控制：将系统划分成关节子系统和柔性子系统.利用参数线性化