现代控制论离散系统.pptxVIP

一 线性离散定常系统状态方程的建立 二 线性离散定常系统能控能观性 ;一 线性离散系统状态表达式的建立及方程;2 线性离散系统的动态方程可以利用系统的差分方程建立，也可以利用线性连续动态方程的离散化得到 （1）由差分方程建立动态方程 在经典控制理论中离散时间系统通常用差分方程或脉冲传递函数来描述。单输入—单输出线性定常差分方程的一般形式为 ; 考虑初始条件为零时的z变换关系有 对式两端取z变换加以整理，可得 ;在N(z)/D(z)的串联分解中引入中间变量Q(z) ;可以得到 设;则 利用z反变换关系 ; 动态方程为;向量—矩阵形式为 ;简记为 线性定常多输入—多输出离散系统的动态方程为;（2）定常连续动态方程的离散化 已知定常连续系统动态方程 在x(t0)及u(t)作用下的解为 令 ;则 在区间 内， 常数，于是其解化为 记;故离散化状态方程为 式中 与连续系统状态转移矩阵 的关系为 离散化系统的输出方程仍为 ;线性定常离散事件系统的可控性与可观性 1 线性定常离散系统的可控性 （1）定义：n阶线性定常离散系统