工业机器人现场编程-（实训任务）测量由机器人引导的工件-课件.pptxVIP

测量由机器人引导的工件;学习目标和建议;任务描述;测量由机器人引导的工件的操作步骤;（2）系统出现待测工件编辑页面，对工件编号为“13”，命名为“huxingban1”，然后单击“继续”进行下一步操作。 （3）系统弹出固定工具的数据窗口，输入工具编号“12”，选择已测固定工具“jianchutou3”，下方会显示所选工具的数据，然后单击“继续”，进行下一步。 ;（4）系统提示“将工件坐标系统的原点移至TCP” （5）按照系统提示，手动操作机器人将活动工件移动到已测固定工具下方，使固定工具TCP对准活动工件原点位置 ;（6）将TCP对准工件原点之后，单击“测量”确认采用当前位置，并单击“是”确认继续 （7）接着系统会提示“将工件坐标系统的X轴正向上的一点移至TCP” ;（8）按照系统提示，手动操作机器人使固定工具的TCP移至活动工件坐标系X轴正方向上的一点 （9）对准点之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”进行下一步操作 ;（10）然后系统提示“将工件坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点移至TCP”。 （11）按照系统提示，手动操作机器人将XY平面上Y值为正的一点移至固定工具的TCP位置。 ;（12）对准点之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”进行下一步操作 （13）在这之后，会进入输入负载数据的界面，输入正确的工件质量、重心位置、姿态 、转动惯量等数据，然后单击“继续”进行下一步操作 ;（14）将工件上3个点（原点和其它2个点）及负载数据告知机器人控制系统后，得到活动工件坐标系的数据 （15）数据查看完成后，单击右下方“保存”，数据被保存并被采用