城动态环境下GNSSRTK部分模糊度固定算法性能分析.PDF

第 卷 第 期 大 地 测 量 与 地 球 动 力 学 ３８ ３ Vol．３８No．３ 年 月 , ２０１８ ３ JournalofGeodes andGeodnamics Mar． ２０１８ y y : / 文章编号: ( ) DOI１０．１４０７５ ． ．２０１８．０３．００９ １６７１Ｇ５９４２２０１８０３Ｇ０２６３Ｇ０５ jjgg 城市动态环境下GNSSRTK部分 模糊度固定算法性能分析 １ １ １ １ 胡楠楠 章红平 李 团 谢兰天 　 　 　 　 , , 武汉大学卫星导航定位技术研究中心 武汉市珞喻路 号 １　 １２９ ４３００７９ : , 摘 要 针对当前 算法在城市环境下可用率较低 特别是动态条件下满足 级精度定位的观测 　 GNSSRTK cm , , 历元少的现状 将部分模糊度固定算法应用于城市动态环境 GNSSRTK定位 并采用城市环境下车载数据验 . , , 证部分模糊度固定算法的可用性 测试结果证明 该算法能显著提高城市环境下GNSSRTK模糊度固定率 增加 级定位历元数量. cm : ; ; ; ; 关键词 GNSSRTK 城市环境 LAMBDA方法 模糊度分组 部分模糊度固定 中图分类号:P２２８　　　　　文献标识码:A 　　城市环境下 GNSS信号会受到严重的遮挡 １　Kalman滤波求解模糊度浮点解 . , 、 和干扰 随着 GNSS技术 的不断发展 GPS 、 、 等多系统融合定位改善 , GLONASSBDSGalileo RTK算法中首先求解模糊度浮点解 本文使 . / ( , 了城市环境下的卫星可见情况 以GPSBDS组 用扩展卡尔曼滤波 extendedKalmanfilter , , ) 、 合为例 在城市稠密地区进行卫星导航定位 EKF对用户三维坐标 双差模