确定开环传递函数.PPT

自动控制理论 《自动控制原理》第六章 自动控制原理 性能指标 1、稳态性能指标 稳态误差系数: 2、动态性能指标 时域指标、频域指标、复域指标 校正装置的设计方法 1、频率法 2、根轨迹法 3、计算机辅助设计 三、滞后－超前校正网络 一 根轨迹法设计的基本思想 1 性能指标的转换 2 串入超前校正网络的效应 3 串入滞后校正网络的效应 步骤： 绘制原系统的根轨迹，确定期望的闭环主导极点 求出Kg和对应的K 确定放大倍数D 选择滞后校正网络的零点 画出新系统的根轨迹，调整放大器增益， 校验各项性能的指标 第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计法 工程上较为普遍采用的设计方法 在对数幅频特性上进行的. 由于该方法仅考虑开环对数幅频特性， 而不考虑相频特性，所以此法仅适用于最小相位系统 设希望的开环传频率特性是 ，原系统的开环频率特性是 ，串联校正装置的频率特性是 , 则有 第六节 并联校正装置的设计 并联校正装置的设计方法 解：根据稳态指标 绘制伯德图 解得 例6－6 五、滞后－超前网络校正问题的提出 若对校正后系统有很高的要求，需要同时改善 系统的动态性能和稳态性能，则需要同时采用超前 和滞后网络。 一、步骤 确定开环传递系数 ，绘制出伯德图 选择一个新的截止频率 确定滞后－超前网络中滞后部分的转折频率 确定滞后－超前网络中超前部分的转折频率 画出校正后系统的伯德图，校验是否满足要求 六 滞后－超前校正装置的设计方法 例6－7 某单位反馈系统的开环传递函数为 现要求静态速度误差系数 相角裕度 试设计一个相位滞后－超前校正装置 解： 根据静态指标 画出伯德图 滞后部分的传递函数 超前部分的传递函数 例6－7 第四节 串联校正装置的根轨迹法设计 附加零极点对S1点造成的相角 串入超前校正网络的效应 串入滞后校正网络的效应 附加偶极子的效应 二、超前校正装置的根轨迹法设计 步骤： 作出原系统的根轨迹图，确定校正方案 若原系统根轨迹不通过S1，引入超前校正网络，计算相角 确定校正系统的传递函数 绘制出校正后系统的根轨迹，全面校核系统的性能 确定期望的闭环主导极点S1的位置 例6－8 某二阶系统的开环传递函数为 要求： 试用根轨迹法设计串联超前校正装置 解： 绘制原系统的根轨迹： 由性能指标可以求出 闭环主导极点是A,B 要根轨迹左移，必须 引入超前校正 用图解法确定校正网络的零极点： 新的系统的根轨迹为 三、滞后校正装置的根轨迹法设计 例6－9 单位反馈系统的开环传递函数为： 要求 试设计校正装置 解：取 ，画出根轨迹图 A,B两点对应的Kg＝44，Ko＝1.83, 不满足要求 校正装置零极点之比D=8.2，取零点为－0.05，极点为－0.005，此时D=10校正后系 统的开环传递函数为： 上式表明，对于已知的待校正系统，当确定了期望对数幅频特性之后，就可以得到校正装置的对数幅频特性。 其对数频率特性为 图6－52 带有反馈校正的系统结构 E(s) G1 (s) H(s) C(s) R(s) G2 (s) 在控制系统的校正中，反馈校正也是常用的校正方式之一。反馈校正除了与串联校正一样，可改善系统的性能以外，还可抑制反馈环内不利因素对系统的影响。下图就是带有反馈校正的系统结构图。 * 第一章 控制系统校正 自动控制系统工程研究 分析：建立系统的数学模型并计算其性能指标 设计：根据各项性能指标来合理的选择控制方案 和结构形式 系统的校正 用添加新的环节去改善系统性能的过程称为系统的校正，所添加的环节称为校正装置。 第一节 控制系统校正的基本概念 校正方式 Gc(s) G(s) H(s) R(s) C(s) - 串联校正 G1(s) G2(s) Gc(s) H(s) R(s) C(s) 并联校正 第二节 常用校正装置及其特性 R1 R2 C ui(t) + + - - 无源超前校正网路 一、超前校正装置 又称微分校正，分为无源超前网络和有有源超前网络 二、开环控制系统 无源超前网络的伯德图 如果网络对开环传递系数的衰减已由调整放大器的放大系数所完全补偿，则无源超前网络的频率特性表达式： 可求得最大超前角频率为： 上式表明，最大超前相角仅与 有关， 越小，最大超前相角就越大，超前网络的微分作用越强。 （ －最大超前相角） 二、滞后校正装置 又称积分校正，分无源滞后网络和有源滞后网络 － ui（t） R1 R2 C 图6-10 无源滞后网络 +