异步电机矢量控制可以转子磁链定向.PPTVIP

电动汽车及其电机控制系统仿真 二、电动汽车的技术问题 电机驱动系统是电动汽车的关键部分，为了满足电动汽车有良好的起动性能和加速性能，电机驱动系统必须具有调速范围宽、瞬时功率大、转矩响应快等性能指标。 异步电机因为具有成本低、坚固耐用，维修简单、可靠性好、输出转矩大，输出转速高等特点，在电动汽车上得到了广泛的应用。矢量控制实现了对异步电机转矩的动态控制，其调速系统能够提供电动汽车所需要动力性能，而且矢量控制调速技术发展比较成熟，使得异步电机驱动系统具有明显的优势，因此被较早应用于电动汽车的驱动系统，目前仍然是电动汽车驱动系统的主流产品（尤其在美国）。 各式各样的电动汽车： 视频 （性能测试） 由于矢量控制系统非常复杂，利用计算机技术和仿真系统对控制系统进行建模和仿真分析，可以起到提高控制性能、减少研发成本、缩短开发时间的作用。因此，建立有效的异步电机矢量控制系统仿真模型是非常重要的。 第六章 笼型异步电动机变压变频调速系统-转差功率不变型系统 异步电动机矢量控制 1. 概论 标量控制简单、容易实现，但是异步电动机固有的耦合效应使系统响应缓慢，数学模型的高阶效应使系统稳定性差。对于需要高动态性能的调速系统或伺服系统，如轧钢机、数控机床、机器人、载客电梯等，就不能完全适应了。 70年代初发明的磁场定向矢量控制可以很好地解决上述问题，能够把异步电动机控制得像直流电动机一样的好。直流电动机的励磁电流和转矩电流（电枢电流）是解耦的，因此矢量控制也称为“解耦控制”.矢量控制既适用于异步电动机，也适用于同步电动机。 2 矢量控制(VC：vector control)的基本思路 2.1 模仿直流电动机 矢量控制是模仿他励直流电动机的控制。忽略磁饱和及电枢反应的影响，直流电动机的转矩方程为 Te=CT′IaIf 这里 If—励磁电流，产生Ψf ； Ia—电枢电流，产生Ψa。 它们互相垂直、解耦。这意味着,当我们用Ia去控制转矩的时候,磁链Ψf不受影响,如果磁链是额定磁链,将得到快速的动态响应和最大的转矩安培比。反过来,用If去控制磁链Ψf时,Ψa也不受影响。 图1(b)示出了这个构想,其中i*ds和i*qs分别是同步旋转坐标系上定子电流的直轴分量和交轴分量,对于矢量控制来说,i*ds类似于直流电动机的励磁电流If，i*qs类似于直流电动机的电枢电流Ia。相应地,我们希望类似地写出异步电动机的转矩表达式为 式中 Ψr:正弦分布转子磁链空间矢量的峰值。 在同步旋转d-q坐标系上控制异步电动机,所有的交流量都变成了直流量,应该也能达到类似直流电动机那样的性能水平。 (1) (2) Ψf If Ψa Ia If Ia 解耦 励磁分量 转矩分量 （a） 逆变器 Ψr ids iqs i*ds i*qs i*a i*b i*c 励磁分量 转矩分量 （b） 图1 （a）他励直流电动机 (b)矢量控制异步电动机 M ω1 矢量控制 但是,能够这样写转矩表达式应该满足一个条件,那就是d轴应该按Ψr定向,如图1(b)右边所示。选择d轴与转子磁链Ψr同方向。这就叫“按转子磁链定向”。 按转子磁链定向后,异步电动机在同步旋转d-q坐标系上的数学模型和直流电动机相比,如果说还有什么不一样的话,那就是异步电动机的空间矢量在以同步转速旋转,直流电动机的空间矢量静止不动,但是从相对运动的观点看,这没有什么本质不同。 1.2 矢量控制原理 以产生同样的旋转磁动势为准则，在三相坐标系上的定子电流iA、iB、iC通过3/2变换可以等效为二相静止坐标系上的交流电流iα和iβ，再通过2s/2r变换,可以等效成同步旋转坐标系上的直流电流id和iq。如果观察者站在铁心上与同步旋转坐标系一起旋转，他所看到的便是一台直流电动机。 通过控制，可以使交流电动机的转子总磁通Φr等于直流电动机的励磁磁通，如果再把d轴定位在Φr的方向上,称作M轴,把q轴称作T轴,则M绕组就相当于直流电机的励磁绕组，im就相当于励磁电流,T绕组就相当于伪静止的电枢绕组,it就相当于与转矩成正比的电枢电流。 图2异步电动机坐标变换 φ—M轴与α轴的夹角 3/2 2s/2r (VR) 等效直流电动机模型 iα iβ im it ω iA iB iC A B C φ 异步电动机 把上述等效关系用结构图的形式画出来，示于图2中。从整体上看，输入为iA、iB、iC三相电流，