自然环境下绿色柑橘视觉检测技术研究-农业机械学报.PDF

２０１８年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０４．００５ 自然环境下绿色柑橘视觉检测技术研究 熊俊涛　刘　振　汤林越　林　睿　 卜榕彬　彭红星 （华南农业大学数学与信息学院，广州 ５１０６４２） 摘要：绿色柑橘具有与背景相似的颜色特征，自然环境下绿色柑橘的视觉检测比较困难。提出基于深度学习技术， 利用 ＦａｓｔｅｒＲＣＮＮ方法进行树上绿色柑橘的视觉检测研究。首先配置深度学习的试验环境，同时设计了绿色柑橘 图像采集试验，建立了柑橘图像样本集，通过试验对批处理大小、学习速率和动量等超参数进行调优，确定合适的 学习速率为００１、批处理为 １２８、动量系数为０９，使用确定的超参数对模型进行了训练，最终训练模型在测试集上 的平均精度（ＭＡＰ）为８５４９％。通过设计自然环境下不同光照条件、图像中不同尺寸柑橘、不同个数柑橘的Ｆａｓｔｅｒ ＲＣＮＮ方法与 Ｏｔｓｕ分割法的柑橘检测对比试验，并定义 Ｆ值作为对比评价指标，分析２种方法的检测结果，试验结 果表明：ＦａｓｔｅｒＲＣＮＮ方法与 Ｏｔｓｕ方法在不同光照条件下检测绿色柑橘的Ｆ值分别为７７４５％和５９５３％；不同个 数柑橘果实检测结果的Ｆ值分别为８２５８％和６０３４％，不同尺寸柑橘检测结果的Ｆ值分别为７３５３％和４９４４％， 表明所提方法对自然环境下绿色柑橘有较好的检测效果，为果园自动化生产和机器人采摘的视觉检测提供了技术 支持。 关键词：绿色柑橘；视觉检测；深度学习；ＦａｓｔｅｒＲＣＮＮ 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０４００４５０８ ＶｉｓｕａｌＤｅｔｅｃｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＧｒｅｅｎＣｉｔｒｕｓｕｎｄｅｒＮａｔｕｒａｌＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ＸＩＯＮＧＪｕｎｔａｏ　ＬＩＵＺｈｅｎ　ＴＡＮＧＬｉｎｙｕｅ　ＬＩＮＲｕｉ　ＢＵＲｏｎｇｂｉｎ　ＰＥＮＧＨｏｎｇｘｉｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｃｓ，ＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０６４２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃｈｉｎａｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍａｉｎｐｌａｎｔｉｎｇｓｉｔｅｓｏｆｃｉｔｒｕｓ．Ｓｉｎｃｅｃｉｔｒｕｓｉｓｔｈｅｅｃｏｎｏｍｉｃｐｉｌｌａｒｏｆｆａｒｍｅｒｓ ｆｒｏｍｍａｎｙｐｒｏｄｕｃｉｎｇｒｅｇｉｏｎｓａｎｄｔｈｅｒａｗｉｎｇｒｅｄｉｅｎｔｓｏｆｍａｎｙｆｒｕｉｔｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｆａｃｉｌｉｔｉｅｓ，ｔｈｅｒｅｉｓａｓｔｒｏｎｇ ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｃｉｔｒｕｓｏｕｔｐｕｔａｎｄｅｃｏｎｏｍｉｃｂｅｎｅｆｉｔｓ．Ｔｈｅｏｕｔｐｕｔｃａｎｉｎｆｌｕｅｎｃｅｆａｒｍｅｒｓ’ｉｎｃｏｍｅａｎｄ ｆａｃｉｌｉｔｉｅｓ’ｐｒｏｄｕｃｔｉｖｉｔｙｄｉｒｅｃｔｌｙ．Ｂｙｅｓｔｉｍａｔｉｎｇｔｈｅｏｕｔｐｕｔｏｆｃｉｔｒｕｓ，ｔｈｅｆａｃｉｌｉｔｉｅｓｃａｎａｎａｌｙｚｅｔｈｅ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄｍａｒｋｅｔｉｎｇｓｉｔｕａｔｉｏｎａｎｄａｄｊｕｓｔｔｈｅｐｒｉｃｉｎｇｐｏｌｉｃｙｉｎｔｉｍｅ，ｗｈｉｃｈｉｓｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｔｏｔｈｅ ｍａｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｏｆｃｉｔｒｕｓｍａｒｋｅｔ．Ｆｏｒａｌｏｎｇｔｉｍｅ，ｔｈｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｉｎＣｈｉｎａｒｅｌｉｅｓｍａｉｎｌｙｏｎ ｍａｎｕａｌｗｏｒｋ，ｗｈｉｃｈｈａｓｈｉｇｈｌａｂｏｒｉｎｔｅｎｓｉｔｙａｎｄｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ．Ａｐｒｅｃｉｓｅｖｉｓｕａｌｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｃｉｔｒｕｓｃａｎ ｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｏｕｔｐｕｔ．Ａｌｓｏ，ｉｔｃａｎｐｒｏｖｉｄｅｔｅｃｈｎｉｃａｌｓｕｐｐｏｒｔｆｏｒｔｈｅｃｉｔｒｕｓｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｉｔｉｓｏｆ ｇｒｅａｔｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅｔｏｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆｖｉｓｕａｌｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｇｒｅｅｎｃｉｔｒｕｓｕｎｄｅｒｎａｔｕｒａｌｅｎｖ