车模针对八皇后问题的特殊设计.DOC

第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第十三届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 创意组 技 术 报 告 学校：东北林业大学 队伍名称：东林Mario 参赛队员：韩璐飞 边晨 马永军 张入之 袁青锋 带队教师：王琢 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT II PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT I 摘要 本文详细介绍了东北林业大学智能车队“东林Mario”为第十三届全国智能车大赛创意组准备的智能小车设计方案。 我们的智能小车系统涉及整车机械设计、下位机与上位机的配合、麦克纳姆轮的控制、图像识别处理和策略优化等方面。机械方面增加了减震结构以满足图像识别所需要的稳定性，并使用了舵机搭建抓举结构，用麦克纳姆轮作为全向移动基础；下位机以恩智浦公司的MK60FX512VLQ15芯片为核心控制小车的移动及物体的搬运，用MPU6050陀螺仪矫正车身位置，将电机闭环使小车运行地更加精准稳定；上位机采用微型主机作为处理器，决策控制整个比赛过程，用OpenCV视觉库进行方格和数字的识别定位，通过使用仿射透视变换、高斯滤波、形态学操作、SVM识别、ANN模型等方法为方格和数字的识别提供支持，完成车模的自我定位，最后向下位机下达命令，由下位机控制小车完成比赛任务。 本方案可完成八皇后问题和“步步为营”对抗赛，实现了小车在场地各个方向上的自由移动、自主控制决策、自动躲避障碍、识别数字及几何物体。 第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 目录 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 4 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc16242 摘要 PAGEREF _Toc16242 II HYPERLINK \l _Toc13453 第一章 引言 PAGEREF _Toc13453 - 5 - HYPERLINK \l _Toc3690 第二章 麦克纳姆轮小车总体设计 PAGEREF _Toc3690 - 6 - HYPERLINK \l _Toc26807 2.1竞赛规则分析 PAGEREF _Toc26807 - 6 - HYPERLINK \l _Toc10191 2.2.1预赛阶段 PAGEREF _Toc10191 - 6 - HYPERLINK \l _Toc12155 2.2.2决赛阶段 PAGEREF _Toc12155 - 6 - HYPERLINK \l _Toc31950 2.2 小车系统概述 PAGEREF _Toc31950 - 6 - HYPERLINK \l _Toc3649 2.3小车的实际系统 PAGEREF _Toc3649 - 7 - HYPERLINK \l _Toc14933 第三章 机械设计 PAGEREF _Toc14933 - 8 - HYPERLINK \l _Toc28353 3.1车模的选用： PAGEREF _Toc28353 - 8 - HYPERLINK \l _Toc22968 3.2智能车的布局 PAGEREF _Toc22968 - 11 - HYPERLINK \l _Toc10640 3.3机械部分简介及亮点 PAGEREF _Toc10640 - 12 - HYPERLINK \l _Toc19327 第四章 电路系统设计 PAGEREF _Toc19327 - 14 - HYPERLINK \l _Toc9786 4.1电路板设计方案 PAGEREF _Toc9786 - 14 - HYPERLINK \l _Toc13733 4.2 电源模块设计 PAGEREF _Toc13733 - 15 - HYPERLINK \l _Toc17663 4.2.1 主板电源设计 PAGEREF _Toc17663 - 16 - HYPERLINK \l _Toc18640 4.2.2 舵机电磁铁电源设计 PAGEREF _Toc18640 - 17 - HYPERLINK \l _Toc10159 4.3最小系统 PAGEREF _Toc10159 - 18 - HYPERLINK \l _Toc3146 4.4 电机驱动模块 PAGEREF _Toc3146 - 18 - HYPERLINK \l _Toc23102 4.5小结 PAGEREF _Toc23102 - 20 - HYPERL