计算方法332用M序列辨识系统脉冲响应.PPTVIP

* 这样，只要记录x(t),y(t)的值，并计算它们的互相关函数，即可求得脉冲响应函数g(τ)。 维纳-霍夫方程是一积分方程，求解比较困难。 * 线性系统 g(σ) 正常输入 X0(t) y0(t)+yw(t) 延迟τ 乘法器 积分器 K g(τ) 白噪声 Xw(t) Xw(t-τ) 具有正常输入时的系统辨识原理图 * M序列的循环周期为N，移位脉冲的周期为?t M序列的自相关函数为 （1） 计算方法 3.3.2 用M序列辨识系统脉冲响应 * 利用Wiener－Hopf方程的离散形式 （采样时间为M序列移位脉冲周期?t） 工程上： 当N足够大（M序列的循环周期大于系统过渡过程时间） * （2） 用M序列作为输入信号辨识脉冲响应的步骤 1）估计系统过渡过程时间Ts和系统的最高工作频率fmax，作为选择M序列参数的依据。 2）精心选择M序列的参数。当系统频率特性接近低通滤波特性时，M序列的参数?t应满足： 3）M序列的循环周期必须大于系统的过渡过程时间，以保证时间大于N ?t后，脉冲响应衰减接近于零。 4） M序列的幅度a不能选择过大，以免系统进入非线性区或影响系统生产，但也不能过小，以保证一定的信噪比。 * 5）采集数据时，当M序列刚加上时，系统输出在一段时间内是非平稳的，一般从第二个循环周期开始采集数据 6）数据要扣除直流分量，或进行滤波 7）计算互相关函数 8）取补偿量 9）计算脉冲响应估计值 （3）通过脉冲响应求传递函数 G(s)为系统的传递函数 若系统具有n个两两互不相等的闭环极点S1,S2,···, Sn. 则上式可分部因式为： 任务：已知{g(i)}及n,求G(s)中系数ci和si. 分别取k=0,1,2,···,n-1,则有 解上述n元一次方程，可得ai. 系统用差分方程表示,输入为δ(t)，输出为g（k），则有 (1) 由G(s)进行拉氏反变换可得 取t=t+Δ、t+2Δ、···、t+nΔ,则有： 将(2)、(3)式代入(1)式，有 (3) (2) 上式经整理有 设 则有 解(4)式可得 第一组参数Si已求出。 (4) 下面求Ci： 第二组参数Ci已求出。 取t=0、Δ、···、(n-1)Δ,代入上式则有 解(5)式可得 (5) 整理求解步骤如下： (3) (2) (1) * 本次课内容总结 系统常用数学描述方法 阶跃响应法辨识系统传递函数 相关分析法辨识系统的脉冲响应 SISO 线性 离散系统 输入量 输出量 输出量实测值 测量噪声 第二章 系统辨识常用输入信号 回顾 输入信号极大地影响着系统的可辨识性和辨识精度。从理论上、工程上两方面给出了输入信号选择准则。 合理选择辨识的输入信号是能否获得好的辨识结果的关键之一 * 白噪声定义 白噪声过程是一种最简单的随机过程。它是一种均值为0、谱密度为非0常数的平稳随机过程。 定义：如果随机过程ω(t)的均值为0，自相关函数为： Rω(t)=σ2δ(t) 其中： 且 则称该随机过程为白噪声过程。 回顾 白噪声序列产生方法 (1) (0,1)均匀分布随机数的产生 1) 乘同余法 2) 混合同余法 回顾 白噪声序列产生方法 (2) 正态分布随机数的产生 1) 统计近似抽样法 2) 变换抽样法 回顾 * 1111 0111 0011 0001 1000 0100 0010 1001 1100 0110 1011 0101 1010 1101 1110 1111 111100010011010 X1 X2 X3 X4 移位脉冲 XOR 输出 M序列产生方法 回顾 M序列的性质 （1）由n级移位寄存器产生的M序列是确定的周期性序列，它的周期长度为N=2n-1。 （2）n级移位寄存器中必须避免全部为“0”的状态，M序列一个周期内状态“0”出现的次数比状态“1” 少1。 （4）所有M序列均具有移位可加性，即2个彼此移位等价的相异M序列，按位模2相加所得到序列仍与原M序列等价。 （5）M序列的自相关函数R(τ)在原点处最大，离开原点后迅速下降，具有近似白噪声序列的性质。 （3）M序列中，状态“0”或“1”连续出现的段称为游程。游程中“0”或“1”的个数称为游程长度。 长度为i（1≤i≤n-2）的游程占总数的1/2i，有2n-i-1个; 长度为n-1的游程为“0”的游程; 长度为n的游程为“1”的游程; 回顾 * 第三章 系统数学描述及经典辨识法 3.1 系统常用数学描述方法 连续系统输入输出模型的基本形式是常微分方程： 拉氏变换 与反变