一种光照度不一致鲁棒立体匹配算法-机器人.PDF

第36 卷第5 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.5 2014 年9 月 Sep., 2014 DOI ：10.13973/ki.robot.2014.0634 一种光照度不一致鲁棒立体匹配算法 12 1 曹晓倩 ，马彩文 （1. 中国科学院西安光学精密机械研究所，陕西 西安 710119 ； 2. 中国科学院大学，北京 100049） 摘 要：为了提高光照度不一致立体图像对的匹配率，提出一种基于对数颜色空间下改进极线距离变换的立 体匹配算法．在对数颜色空间下，首先根据初始视差图计算立体图像对的灰度比；然后，采用与灰度比成比例的 灰度误差系数，分别对左右图像进行极线距离变换；最后利用置信度传播算法计算视差图．理论上，本文算法的 匹配结果不会受光源位置、光源谱分布、光照强度以及摄像机参数设置等光照度不一致因素的影响．实验表明： 本文算法的匹配率相对于原始极线距离变换算法最多可提高60% ；而应用于弱纹理图像对时，相对于当前先进的 自适应归一化算法，匹配率最多可提高78%． 关键词：机器视觉；立体匹配；光照度不一致；极线距离变换 中图分类号：TP391.41 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-05-0634-07 A Radiometric Varying Robust Stereo Matching Algorithm CAO Xiaoqian12 ，MA Caiwen1 (1. Xi’an Institute of Optics and Precision Mechanic, Chinese Academy of Sciences, Xi’an 710119, China; 2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China) Abstract: In order to improve the matching rate of radiometric varying stereo images, a novel stereo matching algorithm based on the improved epipolar distance transformation in log-chromaticity space is proposed. In log-chromaticity space, the intensity proportion of stereo image pairs is computed firstly according to raw disparity map; secondly, epipolar distance transformation is performed on left and right images respectively using proportional intensity deviation parameters; at last, the final disparity map is acquired by the belief propagation method. Theoretically, the matching rate of the proposed algorithm is independent of radiometric varying situations including differences in lig