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汽车挡风玻璃涂胶系统配置研究和优化 　　摘要：在汽车挡风玻璃的涂胶过程中，涂胶系统需要完成玻璃运输、定位、玻璃辨识、涂胶及仿形作业。因此，在涂胶系统中必须包涵玻璃运输设备、定位装置、玻璃辨识装置、机器人仿形设备、供胶系统设备、胶料保压系统等。本文根据现场使用经验，对涂胶系统中的设备配置以及PLC对设备间的连锁控制进行研究总结，并提出优化配置及控制方案，以满足汽车挡风玻璃涂胶装配的质量要求。 　　关键词：机器人仿形；涂胶系统；挡风玻璃；PLC；连锁控制；配置优化； 　　在上汽通用五菱总装车间中，累积使用五套涂胶系统设备，然而，涂胶系统的结构原理大致相同。涂胶机主要包括玻璃上料与下料的运输系统、玻璃定位于玻璃类型辨识系统、机器人仿形与涂胶系统、胶泵供胶系统、胶料保压系统、电控连锁系统、安全保护系统等。 　　1 涂胶系统配置现状及研究 　　1.1 涂胶系统组成概念 　　1.2 玻璃运输系统 　　在上汽通用五菱总装车间的5条生产线中，玻璃运输系统主要有以下几个方式：一是链条输送玻璃配合真空拾取的玻璃下料装置；二是双面转台配合机器人运输玻璃的形式组合。在链条运输系统中，包括上料工位、移动工位、涂胶及仿形工位、下料工位，使玻璃在不断的改变工位状态，进而实现玻璃间续不断的进行涂胶仿形作业，实现连续生产的循环。而在转台输送系统中，转台两面相互180度的角度切换，对转台两面命名为上料位与工作位，转台转动过程中，不断的切换上料位与工作位，实现连续作业的循环。但是，当使用转台运输玻璃时，需要机器人配合搬运挡风玻璃，具体需要在涂胶仿形作业中阐述。 　　1.3 玻璃定位装置 　　目前，玻璃定位、对中原理大致相同，均采用夹具定位。驱动元件主要选择气缸，有的使用气缸驱动齿轮齿条夹具配合固定断档，有的使用气缸配合活动断档等玻璃定位对中方式。由于选择玻璃运输方式的不同，导致玻璃定位方式也有差异，最终将决定玻璃涂胶仿形作业的形式。 　　1.4 玻璃类型辨识方式 　　汽车制造混装线中，要求涂胶系统具有一定的兼容性，具有对多种玻璃进行涂胶作业的能力，因此，根据玻璃外形及尺寸识别玻璃是一项必不可少的作业过程。目前，主要有两种识别方式，一是数字量识别，二是模拟量识别。使用数字量识别时，将开关矩阵组安装在对中夹具上，当某种挡风玻璃上料并夹紧完成时，开关矩阵中的开关点转化成数字“1”或“0”，并将数据送到PLC中，进而识别玻璃类型。当使用模拟量识别玻璃时，主要使用模拟量传感器，将玻璃尺寸数据转换位可以识别的模拟量数据，并将模拟量数据送到PLC控制器中进行比较匹配，最终确定玻璃类型。 　　1.5 机器人仿形与涂胶方式 　　在整个涂胶仿形作业中，根据涂胶枪嘴的固定方式的不同，机器人也完成不同的作业方式。当涂胶胶枪安装在机器人的内部轴的手臂上，此时，只有玻璃位置固定，而机器人只进行仿形及同步涂胶作业，而不承担玻璃搬运作业。当涂胶胶枪安装在机器人外部轴时，外部轴具有相对固定的位置，届时，机器人内部轴需配置玻璃的拾取工具，进而拾取玻璃同时进行仿形作业，而涂胶作业由外部轴控制的涂胶枪完成。总结为胶枪固定与胶枪移动的两种仿形涂胶作业。 　　1.6 胶料供应系统 　　胶料供应系统多为双泵桶装切换系统，该系统主要包括胶料输送管道、胶料加热系统、胶泵、驱动装置等。在各个汽车制造厂家中，胶泵系统的配置大同小异，主要区别在胶泵的驱动装置，分别是气缸驱动和液压缸驱动，根据不同的胶量和压力使用不同驱动动力。而上汽通用五菱总装线上均使用气缸驱动的形式，满足现场的胶量要求，运行以来比较稳定。 　　1.7 胶料定量及保压系统 　　在涂胶过程中，根据不同挡风玻璃的需要，对胶量有一定的要求，需要可靠稳定的胶料定量及保压装置。国内使用最多的有两种胶量定量及保压装置，其一是交流伺服控制胶料定量机，其二是直流伺服控制的齿轮泵。定量机系统对胶量控制比较准确，在涂胶作业过程中，机器人运动速度信号传递信号到涂胶系统，而涂胶系统将出胶流量信号反馈给机器人控制器，实现胶量输出的闭环控制 　　1.8 连锁控制系统 　　由PLC控制涂胶作业的逻辑。具体逻辑过程如下：挡风玻璃上料，控制系统检测玻璃的存在性；如玻璃存在，则系统进行玻璃搬运或者玻璃夹紧定位；玻璃运输到位且夹紧定位完成，此时，PLC控制器将接受玻璃类型检测的信号进行玻璃辨识，并形成玻璃类型信号；当玻璃传送到应到位置并且夹紧定位准确时，PLC控制系统通过以太网（或其他通信设备）将玻璃类型信号传送到机器人控制器；机器人得到玻璃类型信号后，触发机器人主程序，同时将玻璃类型信号、启动涂胶系统信号传送给涂胶定机系统或齿轮泵控制系统；随后，机器人动作，进行搬运、仿形作业，涂胶系统接收到玻璃类型信号时，触发与机器人仿形作业同步的涂胶作业；机器人仿